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龙图腾网获悉福州万祥厨房设备有限公司申请的专利基于AI视觉识别的智能餐饮机器人系统及动作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120697046B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511212592.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于AI视觉识别的智能餐饮机器人系统及动作方法是由王文海;刘伟杰;邱德意;王庆榆设计研发完成，并于2025-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于AI视觉识别的智能餐饮机器人系统及动作方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于AI视觉识别的智能餐饮机器人系统及动作方法，本发明涉及智能餐饮机器人技术领域，本发明通过云端数据库匹配目标体模型，并基于内置中点与最远点构建的校验基准进行待夹体确认，实现了目标识别的高精度与强鲁棒性；相较于传统特征匹配方法，该方式通过三维坐标系下的均值坐标计算与单体基准比对，能精准锁定待夹体，通过干涉检测筛选可行轨迹，并基于运行节点的向量长度与预设速率计算轨迹特征，最终锁定时间最优的运行方案，兼顾了动作的安全性与高效性；一方面，干涉检测能彻底规避机械臂与环境中其他物体的碰撞风险，保障操作过程的稳定性；另一方面，以时间最低值为核心的最优标准，显著提升了机器人的作业效率。

本发明授权基于AI视觉识别的智能餐饮机器人系统及动作方法在权利要求书中公布了：1.基于AI视觉识别的智能餐饮机器人的动作方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一、依据智能餐饮机器人的所处环境以及AI视觉识别设备，生成所处环境的环境模型，并将所生成的环境模型记作待定模型； 步骤二、依据所输入的目标指令，从云端数据库中锁定目标体模型，并依据目标体模型的单体特征从待定模型内确定待夹体； 步骤三、基于所确认的待夹体以及机械臂的所在位置，确认机械臂的运行轨迹，再从所确认的若干组运行轨迹中锁定可行轨迹，具体方式为： 确认机械臂位于空间的所在位置记作起始点，再确认待夹体位于空间的所在位置记作末端点，从起始点开始向末端点进发，生成若干组对应机械臂的运行轨迹； 依据所生成的若干组运行轨迹，确认对应运行轨迹是否与待定模型内其他模型单体相干涉，若存在干涉，则将对应的运行轨迹进行剔除，若未存在干涉，将对应的运行轨迹标定为可行轨迹； 并对每个不同可行轨迹所关联的行进方案进行确认，以此锁定最优运行方案，具体方式为： 将可行轨迹置于三维空间坐标系内，从三维空间坐标系内，确认可行轨迹位于单个平面所关联的平面向量，基于可行轨迹的起始点以及末端点，直接再对应三维空间坐标系的二维平面内，从起始点开始向末端点进发，确认对应二维平面所关联的平面向量，再依据对应平面所关联的运行节点，将对应可行轨迹所关联的多组平面向量作为对应运行节点的运行向量并记录； 依据不同运行节点所记录的不同平行向量，确认对应平行向量所关联的长度数据Li，其中i代表不同的平行向量，再确认对应运行节点的运行速率Vi，其中Vi均为预设值，采用：Li÷Vi=Ti，从不同运行节点所关联的不同Ti中，选定Timax作为当前可行轨迹的轨迹特征； 再依次对不同可行轨迹所关联的Timax依次进行确认，从所确认的若干个Timax中，选定最小值，将最小值所关联的可行轨迹记作最优运行方案，后续控制智能餐饮机器人按照所确认的最优运行方案进行运行； 步骤四、依据所确认的待夹体，根据待夹体表面所关联的平面特征，从待夹体上锁定夹紧点，并控制智能餐饮机器人对应机械爪进行抓取处理。

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