杭州宇树科技股份有限公司请求不公布姓名获国家专利权
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龙图腾网获悉杭州宇树科技股份有限公司申请的专利一种机器人多楼层复合导航方法和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120702483B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511216978.6，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种机器人多楼层复合导航方法和设备是由请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2025-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种机器人多楼层复合导航方法和设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人多楼层复合导航方法和设备，属于机器人导航技术领域。现有机器人导航方案，在多楼层导航过程中，构建的栅格地图信息保存程度较低，无法得到最优规划路径。本发明的一种机器人多楼层复合导航方法，充分考虑多楼层导航特点，将三维点云地图按楼层进行分割，得到不同楼层的三维点云地图，从而可以大大提高信息保存程度，并对每个楼层的三维点云地图分别进行投影和栅格化处理，生成多个二维同层地图；然后对楼层间的连接关系以及楼层间的结构特征进行分析，得到层间连接地图；再基于层间连接地图以及二维同层地图，进行拓扑路径搜索，得到最优规划路径，从而可以实现机器人在同栋楼多楼层环境中的准确导航。
本发明授权一种机器人多楼层复合导航方法和设备在权利要求书中公布了：1.一种机器人多楼层复合导航方法，其特征在于： 包括以下内容： 采集待导航的多楼层信息； 基于多楼层信息，确定导航区域，并获取该导航区域的三维点云地图； 识别出不同楼层的三维点云地图，对每个楼层的三维点云地图分别进行投影和栅格化处理，生成多个二维同层地图； 对楼层间的连接关系进行分析，得到层间连接地图；其包括以下内容： 步骤11，基于楼层间的连接关系以及楼层间的结构特征，确定若干个节点信息； 步骤12，建立节点之间的连接关系，形成多个拓扑边，用于表征同层连接路径和层间连接路径； 步骤13，将多个拓扑边进行连接，形成图结构； 步骤14，对图结构分别进行冗余边消除、代价计算和连通性检查，以此得到层间连接地图，用于表示楼层间的连接关系和导航路径； 基于层间连接地图以及二维同层地图，进行拓扑路径搜索，得到最优规划路径，实现多楼层复合导航。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州宇树科技股份有限公司，其通讯地址为：310051 浙江省杭州市滨江区西兴街道东流路88号1幢306室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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