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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利一种载具组合导航方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120702486B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511194918.9，技术领域涉及：G01C21/28；该发明授权一种载具组合导航方法、装置、设备及介质是由辜声峰;王梓豪;赵健赫;徐英姿设计研发完成，并于2025-08-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种载具组合导航方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种载具组合导航方法、装置、设备及介质，涉及智能驾驶导航技术领域，该方法包括：获取轮速测量单元输出的当前历元的轮速数据，获取惯性测量单元输出的当前历元的惯性测量数据；输入非完整性约束预测模型，得到当前历元的非完整性约束分量；基于非完整性约束分量和轮速数据构建得到三维运动约束观测值，对卡尔曼滤波器的运动学观测方程进行测量更新，获取更新得到的状态估计结果，输出在当前历元的定位结果。本申请通过非完整性约束预测模型动态预测侧向、垂向速度分量，构建三维运动约束观测值并优化卡尔曼滤波器的状态估计，可以有效缓解复杂运动情况下载体运动约束性能退化的问题，进而可以提高组合导航精度。

本发明授权一种载具组合导航方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种载具组合导航方法，其特征在于，包括： 获取载具的轮速测量单元输出的当前历元的轮速数据，获取所述载具的惯性测量单元输出的当前历元的惯性测量数据； 将所述惯性测量数据和所述轮速数据输入非完整性约束预测模型，通过所述非完整性约束预测模型计算得到当前历元的非完整性约束分量，包括： 所述载具的惯性测量单元输出的当前历元的惯性测量数据包括三轴陀螺仪输出的角速度、三轴加速度计输出的比力； 将所述三轴陀螺仪输出的角速度、所述三轴加速度计输出的比力以及所述当前历元的轮速数据输入所述非完整性约束预测模型，以使所述非完整性约束预测模型根据输入的数据预测得到当前历元的非完整性约束分量，所述非完整性约束分量包括侧向速度分量和垂向速度分量； 基于所述非完整性约束分量和所述轮速数据构建得到三维运动约束观测值，应用公式： ； 其中，为所述三维运动约束观测值，为所述轮速数据，为所述侧向速度分量，为所述垂向速度分量，t表示对应历元，上标b表示对应参数的坐标系为载体坐标系； 基于所述三维运动约束观测值对卡尔曼滤波器的运动学观测方程进行测量更新，获取卡尔曼滤波器更新得到的状态估计结果，基于所述状态估计结果输出所述载具在当前历元的定位结果； 其中，所述非完整性约束预测模型基于给定的样本集训练得到。

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