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龙图腾网获悉珠海翔翼航空技术有限公司申请的专利多智能体协同的无人机集群模拟训练方法、系统、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120704403B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511195696.2，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权多智能体协同的无人机集群模拟训练方法、系统、设备及存储介质是由郭浩彬;胡婕;干宇雷;翁沛炎;戴慧林;庞智兴设计研发完成，并于2025-08-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本多智能体协同的无人机集群模拟训练方法、系统、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及多智能体协同技术领域，提供一种多智能体协同的无人机集群模拟训练方法、系统、设备及存储介质，解决无人机集群的突防成功率低和编队协同效率差的问题。本申请方法包括：采集鸽群生物运动数据、无人机集群在执行历史突防任务时的集群轨迹数据及模拟环境的磁场梯度数据；构建三维路径库，并计算地磁航向角偏差；基于地磁航向角偏差与三维路径库，结合群体智能优化模型生成多目标协同路径；基于多目标协同路径，结合无人机集群的实时状态数据，生成飞行控制指令；将飞行控制指令加载至无人机集群的仿真模型，驱动无人机集群在模拟环境中进行协同突防训练。本申请提升了复杂电磁环境下无人机集群的突防成功率和编队协同效率。

本发明授权多智能体协同的无人机集群模拟训练方法、系统、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种多智能体协同的无人机集群模拟训练方法，其特征在于，包括： 采集鸽群生物运动数据、无人机集群在执行历史突防任务时的集群轨迹数据以及模拟环境的磁场梯度数据； 基于所述集群轨迹数据与所述鸽群生物运动数据，构建三维路径库； 根据所述磁场梯度数据，计算地磁航向角偏差； 基于所述地磁航向角偏差与所述三维路径库，结合群体智能优化模型生成多目标协同路径； 基于所述多目标协同路径，结合无人机集群的实时状态数据，生成飞行控制指令； 将所述飞行控制指令加载至无人机集群的仿真模型，驱动无人机集群在模拟环境中进行协同突防训练； 所述基于所述地磁航向角偏差与所述三维路径库，结合群体智能优化模型生成多目标协同路径，包括： 从所述三维路径库中调用与当前地形匹配的路径点集； 根据所述地磁航向角偏差，修正所述路径点集中各路径点的航向坐标； 在修正后的路径点集中识别地形特征变化点，基于所述地形特征变化点，确定规避类型标识； 将所述规避类型标识与所述修正后的路径点集输入至群体智能优化模型，输出与所述规避类型标识对应的地形规避约束路径段； 拼接所有所述地形规避约束路径段形成多目标协同路径； 所述将所述规避类型标识与所述修正后的路径点集输入至群体智能优化模型，输出与所述规避类型标识对应的地形规避约束路径段，包括： 将所述规避类型标识与所述修正后的路径点集输入至群体智能优化模型，根据所述规避类型标识，从预设约束规则库中调用对应的地形空间约束关系，所述地形空间约束关系包括障碍物间距阈值和高度安全裕度； 将所述修正后的路径点集按照所述地形空间约束关系进行路径可行性校验，剔除小于所述障碍物间距阈值或小于所述高度安全裕度的冲突路径点； 基于所述规避类型标识与任务之间的关联程度，为所述规避类型标识分配对应的第一优先级数值； 基于所述第一优先级数值，对校验后的路径点集中的非冲突路径点进行序列重组，生成地形规避约束路径段。

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