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龙图腾网获悉同济大学;中国计量科学研究院申请的专利一种基于激光跟踪仪的无公共视场相机外参标定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120707651B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511164015.6，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种基于激光跟踪仪的无公共视场相机外参标定方法及系统是由陈力;卞永明;赫明钊;张坤;孙波设计研发完成，并于2025-08-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于激光跟踪仪的无公共视场相机外参标定方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于激光跟踪仪的无公共视场相机外参标定方法及系统。该方法基于激光跟踪仪标定无公共视场相机外参，首先设置激光跟踪仪并定义全局坐标系；对每个单相机，若与跟踪仪无公共视野，则转移跟踪仪至有公共视野处，设置临时标定板，并计算临时标定板与全局坐标系位姿关系；有公共视野时，在公共视野设带靶座的标定板，用激光跟踪仪测靶球坐标，用相机测转换球坐标，分别建立靶球坐标系和转换球坐标系并统一，从而计算相机与标定板、标定板与全局坐标系位姿关系；最后结合所有位姿关系得到无公共视场相机外参。与现有技术相比，本发明具有在处理无公共视场相机系统时，可准确高效地获取相机外参，抗干扰能力强，效率高等优点。

本发明授权一种基于激光跟踪仪的无公共视场相机外参标定方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于激光跟踪仪的无公共视场相机外参标定方法，其特征在于，方法步骤包括： S1、布置激光跟踪仪，基于激光跟踪仪测量基准构建并定义全局坐标系； S2、选取一个无公共视场的单相机，判断当前相机与激光跟踪仪是否存在公共测量视野，若存在，则跳转执行步骤S5；若不存在，则执行步骤S3； S3、将激光跟踪仪转移至预设站位，使其与当前测量相机存在公共视野，并设置临时标定板；将靶球放置于临时标定板中的靶座上，利用转移站位前激光跟踪仪和转移站位后激光跟踪仪分别测量临时标定板中靶球的空间坐标，并建立第一临时坐标系和第二临时坐标系； S4、将第一临时坐标系和第二临时坐标系设定为同一坐标系，利用空间坐标计算临时标定板与全局坐标系间的位姿转换关系； S5、将配备有靶座的标定板设置于该相机与激光跟踪仪的公共测量视野内；将靶球放置于标定板的靶座上，利用激光跟踪仪测量靶球的空间坐标，并建立靶球坐标系；将摄影测量-跟踪仪转换球替换靶球，放置于标定板的对应靶座上，利用当前相机测量摄影测量-跟踪仪转换球的空间坐标，并建立转换球坐标系； S6、将靶球坐标系和转换球坐标系设定为同一坐标系，利用空间坐标，计算得到当前相机与标定板间的位姿转换关系和标定板与全局坐标系间的位姿转换关系； S7、利用计算得到的所有位姿转换关系，计算得到当前相机外参； S8、重复S2-S7步骤，直至完成所有无公共视场的单相机的外参标定。

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