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龙图腾网获悉嘉兴大学申请的专利中小型管道清淤机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120719752B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511136308.3，技术领域涉及：E03F9/00；该发明授权中小型管道清淤机器人是由胡恒逸;邓文斌;李麟;彭祥伟;畅世豪;杨杭霖;徐靖贤;王思远;吴俊良;訾济瑞;马润祥设计研发完成，并于2025-08-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本中小型管道清淤机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了提出一种中小型管道清淤机器人包括淤泥清理模块、支撑模块、变速及驱动模块、爬行模块、预警及变径模块。本发明中的各部件采用模块化进行安装，方便拆装和更换，能适用于各种管道的变化，直型管道，弯曲管道及变径管道。

本发明授权中小型管道清淤机器人在权利要求书中公布了：1.中小型管道清淤机器人，其特征在于包括淤泥清理模块、支撑模块、变速及驱动模块、爬行模块和预警及变径模块； 所述的淤泥清理模块，包括前挡板、清淤绞刀、第一蜗轮蜗杆装置、直角传动变速装置和直流电机；所述的直流电机通过联轴器与所述的直角传动变速装置连接； 所述的直角传动变速装置包括第一伞型齿轮和第二伞型齿轮；第一伞型齿轮与第二伞型齿轮呈垂直状啮合；第一伞型齿轮通过支撑轴与第一蜗轮蜗杆装置连接；第二伞型齿轮通过联轴器与直流电机的输出轴连接； 所述的第一蜗轮蜗杆装置中的第一蜗杆与支撑轴通过铸造链接，第一蜗轮与清淤绞刀通过轴承连接；所述的前挡板通过支撑轴位于清淤绞刀的上方，前挡板与直角传动变速装置的外壳通过孔连接； 支撑模块，包括轮毂及轮胎、支撑盘和支撑臂；支撑臂的上端两侧和下端两侧分别通过螺栓固定有支撑盘； 支撑臂的上端安装第一转动轴，第一转动轴与轮毂通过轴承配合；轮胎安装在轮毂上，位于支撑盘的外侧； 支撑臂的下端两侧通过螺栓固定有支撑盘，支撑臂的下端安装有第二转动轴，第二转动轴与支撑盘通过轴承配合，L型的安装片固定在支撑盘的两侧，L型安装片通过螺钉固定在上端盖上；支撑臂的一侧安装主动式气弹簧，主动式气弹簧的另一端安装在直流电机的壳体上； 所述的变速及驱动模块，包括上端盖、下端盖、第一壳体、步进电机、皮带轮、若干个驱动装置；上端盖、下端盖和第一壳体形成密闭的空间，所述的步进电机安装在下端盖，步进电机的输出轴上安装皮带轮； 所述的驱动装置，包括第一锥形筒、第二锥形筒、从动齿轮、第一滑块、第一滑轨和传动轴；所述的第一滑轨安装在上端盖和下端盖之间，所述的第一滑块与第一滑轨配合；所述的第一滑轨的一侧安装第一锥形筒，另一侧安装第二锥形筒，第一锥形筒和第二锥形筒的安装方向相反，即第一锥形筒的底部安装在上端盖，顶部安装在下端盖；第二锥形筒的底部安装在下端盖，顶部安装在上端盖；第一锥形筒和第二锥形筒的结构相同，第一锥形筒的中心处安装有第一驱动轴，第一驱动轴与第一锥形筒过顶丝相连；第二锥形筒的中心处安装有第二驱动轴，第二驱动轴与第二锥形筒过顶丝相连；从动齿轮通过轴承和轴承盖固定在第一驱动轴上，从动齿轮位于上端盖上； 皮带轮上的皮带与从动齿轮配合，步进电机驱动皮带轮的转动，通过皮带，带动从动齿轮的旋转，从而实现了第一驱动轴和第一锥形筒同步转动； 第一滑块的一侧安装有两根水平轴，水平轴之间能穿过圆带，水平轴上安装轴承组；轴承组包括若干轴承和垫片；圆带绕在第一锥形筒和第二锥形筒上；第一滑块沿第一滑轨移动时，能改变圆带在第一锥形筒和第二锥形筒上的相对位置，实现变速功能； 所述的第一滑块的上部开有安装槽，安装槽上开有U型卡角，U型卡角与传动轴的一端配合，传动轴另一端穿过下端盖与滑槽连杆机构相连； 所述的滑槽连杆机构，包括连接块和滑槽；滑槽一侧固定在爬行模块的支撑盘上，滑槽另一侧开有椭圆形槽，连接块的一端椭圆形槽内移动，另一端与传动轴固定； 所述的爬行模块，在支撑模块内安装主动同步带轮和从动同步带轮，主动同步带轮和从动同步带轮之间安装传动带；支撑臂上端的第一传动轴与从动同步带轮通过轴承连接，支撑臂下端的第二传动轴与主动同步带轮通过轴承连接；所述的爬行模块的一侧安装有第二蜗轮蜗杆装置； 所述的第二蜗轮蜗杆装置，包括第二蜗杆和第二蜗轮；第二蜗杆与所述的第二锥形筒内的第二驱动轴通过轴承配合，第二蜗轮与所述的爬行模块中的第二传动轴配合； 所述的预警及变径模块，包括转向模块和被动式气弹簧；被动式气弹簧安装在爬行模块的一侧； 所述的转向模块包括底板、中层板、上盖板、转向电机、曲柄滑块装置；上盖板通过第一支柱固定在下端盖上；底板通过若干根第二支柱固定在下端盖上；中层板通过若干根第三支柱固定在底板上；曲柄滑块装置固定在底板上且位于中层板的下方；转向电机安装在中层板上，转向电机的输出轴穿过中层板与曲柄滑块装置配合； 所述的曲柄滑块装置，包括曲柄、第二滑块、第二滑轨、驱动臂；曲柄与转向电机的输出轴配合；曲柄与第二滑块通过驱动臂相连，第二滑块沿第二滑轨移动，第二滑块的一侧安装被动式气弹簧。

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