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龙图腾网获悉合肥综合性国家科学中心人工智能研究院(安徽省人工智能实验室)申请的专利基于无人机运动状态的自适应轨迹滤波方法、系统及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120721096B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511151353.6，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于无人机运动状态的自适应轨迹滤波方法、系统及介质是由彭徽;金文林;侯云鹏;施钱宝;黄超明;罗登设计研发完成，并于2025-08-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于无人机运动状态的自适应轨迹滤波方法、系统及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了基于无人机运动状态的自适应轨迹滤波方法、系统及介质，涉及无人机导航与控制技术领域，包括：利用实时采集的传感器数据计算无人机的动态指标，当动态指标均小于分别设定的悬停指标阈值时，判定当前无人机为悬停状态，否则为运动状态；利用所述动态指标以及判定的无人机状态对无人机的水平距离阈值进行动态调整；利用滑动窗口加权均值滤波算法对悬停状态的无人机进行轨迹滤波，得到优化后轨迹点；利用卡尔曼滤波算法对运动状态的无人机进行轨迹滤波得到优化后的轨迹点；该自适应轨迹滤波方法、系统及介质提高了滤波效果，同时降低了不必要的计算负担。

本发明授权基于无人机运动状态的自适应轨迹滤波方法、系统及介质在权利要求书中公布了：1.基于无人机运动状态的自适应轨迹滤波方法，其特征在于，包括： 利用实时采集的传感器数据计算无人机的动态指标，当动态指标均小于分别设定的悬停指标阈值时，判定当前无人机为悬停状态，否则为运动状态，所述动态指标包括当前实时速度、增长加速度、GPS定位精度和IMU数据置信度； 利用所述动态指标以及判定的无人机状态对无人机的水平距离阈值进行动态调整，包括：利用所述GPS定位精度对悬停状态的无人机的水平距离阈值进行动态调整，利用所述当前实时速度对运动状态的无人机的水平距离阈值进行动态调整，具体为： ； ； 其中，为水平距离阈值，为GPS的水平精度因子，为GPS精度衰减因子，为当前实时速度； 利用滑动窗口加权均值滤波算法对悬停状态的无人机进行轨迹滤波，计算当前窗口的加权均值与上一次输出的加权均值之间的水平距离，若所述水平距离大于等于调整后的水平距离阈值，则输出滑动窗口的加权均值作为优化后轨迹点输出； 利用卡尔曼滤波算法融合观测数据与系统模型预测值，对运动状态的无人机进行轨迹滤波，生成后验状态估计值，并作为优化后的轨迹点输出。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人合肥综合性国家科学中心人工智能研究院(安徽省人工智能实验室)，其通讯地址为：230000 安徽省合肥市高新区望江西路5089号, 中国科学技术大学先进技术研究院未来中心B1205-B1208；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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