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龙图腾网获悉佛山大学申请的专利一种双足重载机器人控制方法及控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120722946B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511216136.0，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种双足重载机器人控制方法及控制系统是由谢凌波;朱伟华;卢清华;陈为林;张清华;王恺;张云志设计研发完成，并于2025-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双足重载机器人控制方法及控制系统在说明书摘要公布了：本发明涉及双足机器人技术领域，提供了一种双足重载机器人控制方法及控制系统，该方法包括：构建双足重载机器人模型；根据地形适应项、能量优化项、步频协调补偿项获取动态步频调节项，并根据动态步频调节项获取步态相位生成函数；根据步态相位生成函数进行双足重载机器人模型的仿真实验，若仿真结果通过验证，则根据步态相位生成函数控制双足重载机器人。本发明可通过动态步频调节项获取步态相位生成函数，基于该步态相位生成函数可更好地适应地形变化或能量效率需求以应对斜坡、软地面等复杂场景，提升了步频的动态适应性。

本发明授权一种双足重载机器人控制方法及控制系统在权利要求书中公布了：1.一种双足重载机器人控制方法，其特征在于，所述控制方法包括如下步骤： 构建双足重载机器人模型； 获取用于根据足底压力与地面坡度调节步频以增强步态稳定性的地形适应项； 获取用于根据躯干高度波动幅度调整步频以最小化躯干动能波动的能量优化项； 获取用于根据左右腿相位偏差调整步频以使相位偏差回归目标值的步态协调补偿项； 根据所述地形适应项、能量优化项、步频协调补偿项获取动态步频调节项，并根据所述动态步频调节项获取步态相位生成函数； 根据所述步态相位生成函数进行双足重载机器人模型的仿真实验，若仿真结果通过验证，则根据所述步态相位生成函数控制双足重载机器人； 其中，地形适应项表达为，分别表示压力差权重以及坡度权重，分别表示压力差项以及坡度项，表示脚后跟压力、表示脚趾压力、表示最大脚掌压力，表示地面坡度； 能量优化项表达为，表示能耗敏感系数，表示加速度标准差，表示参考波动阈值，表示符号函数值，表示关节电机功耗； 步频协调补偿项表示为，表示比例增益，表示积分增益，表示相位偏差； 动态步频调节项表达为，分别表示地形适应项、能量优化项、步频协调补偿项的权重系数； 步态相位生成函数表示为，为基础步频。

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