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龙图腾网获悉杭州云栖智慧视通科技有限公司申请的专利基于相机运动补偿的目标跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120726094B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511141074.1，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权基于相机运动补偿的目标跟踪方法是由满庆奎;姜元琨;刘静;易珂;毕海设计研发完成，并于2025-08-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于相机运动补偿的目标跟踪方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于相机运动补偿的目标跟踪方法，本通过对运动相机的视野进行拼接，将对运动目标采集的图像拼接为全景图，然后通过对相机运动干扰或运动体干扰进行运动补偿，提高了对运动目标跟踪的准确度。

本发明授权基于相机运动补偿的目标跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种基于相机运动补偿的目标跟踪方法，其特征在于，包括步骤： S1，对运动相机从不同旋转视角采集的图像进行拼接，得到对运动目标的全景图ponoImg，然后对所述全景图ponoImg进行角点计算，得到ponoImg对应的角点集panoPoints； S2，根据当前帧frame与历史帧之间的角点关系，估算相机运动，然后对运动目标进行运动干扰补偿，得到运动目标的真实运动信息； S3，对当前帧frame与全景图ponoImg进行角点匹配，得到当前帧frame与全景图ponoImg的位置关系，把当前帧frame中的运动目标的中心坐标映射到全景图空间中，记录全景图空间中的运动目标轨迹； 步骤S2具体包括步骤： S21，过滤掉当前帧frame的前景图像上的运动体后，得到所述当前帧frame的掩码图像maskFrame；所述当前帧frame与所述全景图ponoImg的关系为：所述运动相机在旋转过程中的不同时刻形成若干所述当前帧frame，对若干所述当前帧frame拼接形成为所述全景图ponoImg； S22，对所述掩码图像maskFrame进行角点计算，得到maskFrame对应的角点集ORBPoints； S23，判断所述掩码图像maskFrame是否为跟踪所述运动目标的首帧， 若是，则更新所述角点集ORBPoints到历史角点集histORBPoints；更新当前帧frame到历史帧histFrame，然后跳转到步骤S3； 若否，则转入步骤S24； S24，根据ORBPoints和histORBPoints，计算当前帧frame的与所述当前帧frame的前一帧的仿射矩阵Hmotion，Hmotion用于描述所述当前帧frame的相机视野与所述前一帧的相机视野的相对位置关系； S25，对Hmotion中的预测算子进行修正，并基于修正结果对运动目标的相机运动干扰或运动体干扰进行补偿，并将关联所述当前帧frame的所述角点集ORBPoints更新到所述历史角点集histORBPoints中。

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