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龙图腾网获悉同济大学申请的专利基于折纸结构的单电机腰臂助力外骨骼及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120734984B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511187234.6，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权基于折纸结构的单电机腰臂助力外骨骼及方法是由李智军;李国欣;简冰聪设计研发完成，并于2025-08-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于折纸结构的单电机腰臂助力外骨骼及方法在说明书摘要公布了：本发明属于仿生机器人与可穿戴助力设备技术领域，具体地，涉及一种基于折纸结构的单电机腰臂助力外骨骼及方法，包括固定模块、控制模块、动力模块、折纸模块和感知模块，所述控制模块和动力模块固定在固定模块上，折纸模块通过行程套筒固定安装在固定模块上，且折纸模块通过联轴器与动力模块的输出端连接，感知模块设置在固定模块上，感知模块与控制模块无线连接。本发明使用时，采用Kresling折纸设计的折纸模块，具备旋转‑轴向耦合变形能力，配合二级驱动结构实现单电机分时驱动腰臂助力，相比多电机系统，有效降低了外骨骼的重量与成本，同时简化了结构，提升了系统稳定性和可靠性。

本发明授权基于折纸结构的单电机腰臂助力外骨骼及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于折纸结构的单电机腰臂助力外骨骼，其特征在于，包括固定模块、控制模块7、动力模块、折纸模块和感知模块，所述控制模块7和动力模块固定在固定模块上，折纸模块通过行程套筒16固定安装在固定模块上，且折纸模块通过联轴器12与动力模块的输出端连接，感知模块设置在固定模块上，感知模块与控制模块7无线连接，感知模块用来实时监测穿戴者的运动状态，以实现动态助力调节； 所述折纸模块包括第一折纸结构5、第二折纸结构3和二级驱动结构；所述第一折纸结构5和第二折纸结构3均采用Kresling折纸设计，具有旋转-轴向耦合变形能力；第一折纸结构5的一端通过联轴器12与电机11的输出轴固定连接；第一折纸结构5的另一端通过二级驱动结构与第二折纸结构3固定连接，二级驱动结构固定安装在行程套筒16上，第二折纸结构3设置在行程套筒16内； 所述二级驱动结构包括大口径的弹簧18、棘轮13和棘轮座14；所述棘轮13通过套设的棘轮座14固定安装在背部固定硬板15上，弹簧18呈中空套筒状套设于第一折纸结构5与第二折纸结构3的外部，形成对第一折纸结构5与第二折纸结构3的轴向包围；棘轮13与棘轮座14的环状结构环绕于所述弹簧18外侧，实现对弹簧18的周向包围，棘轮13与棘轮座14的齿形面朝向弹簧18并通过啮合状态控制弹簧18的伸缩时序； 所述电机11驱动第一折纸结构5收缩，当收缩力达到二级驱动结构的弹簧18阈值时，棘轮13解锁，电机11继续转动驱动第二折纸结构3旋转，实现腰部助力与手臂助力的分时输出。

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