浙江工业大学;杭州健立生物科技有限公司唐智川获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江工业大学;杭州健立生物科技有限公司申请的专利上肢外骨骼控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120735044B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511230614.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权上肢外骨骼控制方法是由唐智川;杨逸舟;江德晟;江林涌设计研发完成，并于2025-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本上肢外骨骼控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种上肢外骨骼控制方法，包括：将单目视觉传感器固定于使用者手腕处，镜头朝向使用者躯干，采集手腕处的空间位置信息；使用EPnP算法根据手腕处的特征点反向推算传感器的位姿，得到旋转矩阵和平移向量；同步采集表面肌电信号，通过特征提取和分类模型预测意图；将视觉数据与肌电数据时间对齐，进行多模态融合，预测未来时刻的末端位置和速度；将三维运动映射到二维平面，简化为二连杆逆运动学问题，解析求取关节角度和角速度；根据关节角度、角速度以及肌电激活强度实时调节外骨骼电机的扭矩。本发明的上肢外骨骼控制方法，将视觉传感器反向安装至手腕朝向身体，并且通过单目视觉添加运动学约束的方式解决单目视觉尺度不确定的问题。
本发明授权上肢外骨骼控制方法在权利要求书中公布了：1.一种上肢外骨骼控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：预先测量使用者上肢尺寸参数，包括上臂长度L1和前臂长度L2，并建立人体上肢及外骨骼的四自由度运动学模型； S2：将单目视觉传感器固定于使用者手腕处，镜头朝向使用者躯干，用于采集手腕处的空间位置信息； S3：使用EPnP算法根据手腕处的特征点反向推算传感器的位姿，得到旋转矩阵和平移向量，并通过运动学模型进行尺度锚定，恢复绝对尺度； S4：同步采集表面肌电信号，通过特征提取和分类模型预测肌肉激活方向和激活强度； S5：将视觉数据与肌电数据时间对齐，进行多模态融合，预测未来时刻的末端位置和速度； S6：将三维运动映射到二维平面，简化为二连杆逆运动学问题，解析求取关节角度和角速度； S7：根据关节角度、角速度以及肌电激活强度实时调节外骨骼电机的扭矩。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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