洛阳理工学院;华北水利水电大学上官林建获国家专利权
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龙图腾网获悉洛阳理工学院;华北水利水电大学申请的专利一种隧道内管道运输车自助上下台阶的控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120735765B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511199346.3，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权一种隧道内管道运输车自助上下台阶的控制方法及系统是由上官林建;李明招;张旭;谢小平;田华良;孔垂雨;李冰;李金兴;王占华;卢艳阳设计研发完成，并于2025-08-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种隧道内管道运输车自助上下台阶的控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于管道施工技术领域，具体为一种隧道内管道运输车自助上下台阶的控制方法及系统，包括：感知模块：用于对隧道内台阶结构进行精准识别与几何建模，得到台阶结构信息；决策模块：用于将台阶结构信息输入近端策略优化模型优化上下台阶的行为策略和辅助轮控制动作，输出控制策略；控制模块：用于采用位置传感器、压力传感器和IMU构建姿态调节机制，结合输出的控制策略，实现PID的闭环控制，输出控制指令；执行模块：用于采用电液比例阀控制液压缸，根据输出的控制指令，驱动主驱动轮组和辅助支撑轮组协同工作，实现隧道内管道运输车自助上下台阶。采用本发明的技术方案能够有效解决隧道内管道运输车上下台阶机械化程度低、安全性差等问题。
本发明授权一种隧道内管道运输车自助上下台阶的控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种隧道内管道运输车自助上下台阶的控制系统，其特征在于，包括： 感知模块：用于对隧道内台阶结构进行精准识别与几何建模，得到台阶结构信息； 决策模块：用于将感知模块输出的台阶结构信息输入近端策略优化模型优化上下台阶的行为策略和辅助轮控制动作，输出控制策略； 控制模块：采用位置传感器、压力传感器和IMU构建姿态调节机制，结合决策模块输出的控制策略，实现PID的闭环控制，输出控制指令；其中，位置传感器设置于管道运输车的车身前端，压力传感器分别设置于液压缸、以及走行轮组和辅助支撑轮组与台阶的接触部位，IMU设置于管道运输车的车身中部； 执行模块：包括电液比例阀、液压缸、走行轮组和辅助支撑轮组，根据控制模块输出的控制指令，利用电液比例阀控制液压缸，驱动走行轮组和辅助支撑轮组协同工作，实现隧道内管道运输车自助上下台阶。
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