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龙图腾网获悉华侨大学;华侨大学南安智能制造研究院申请的专利一种料斗物料体积检测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120740443B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511211425.1，技术领域涉及：G01B11/00；该发明授权一种料斗物料体积检测方法及装置是由赖雄鸣;谭援强;黄泽浩;刘丰;王福增;张勇;王成设计研发完成，并于2025-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种料斗物料体积检测方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及物料体积检测的技术领域，具体公开一种料斗物料体积检测方法及装置，包括如下步骤：S1采用3D相机斜拍料斗内的物料并生成的3D点云图；S2在生成的点云图中，对存在空洞的区域进行逐一检测，然后对每个空洞区域进行填充，从而实现对3D点云图的校准；S3开始进行物料体积检测，得到物料的表面高度与料斗底部的高度差，进而按照校准后3D点云图的底部表面信息积分计算出相应料斗物料的体积。

本发明授权一种料斗物料体积检测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种料斗物料体积检测方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： S1.生成3D点云图：采用3D相机斜拍获取料斗空载状态下的第一3D点云图以及非空载状态下实时的第二3D点云图； S2.3D点云图的校准：在生成的第一3D点云图以及第二3D点云图中，对存在空洞的区域进行逐一检测，然后对每个空洞区域，寻找其周边点云的空间坐标信息，并基于该空间坐标信息，对空洞区域的坐标信息进行插值，从而预测出该空洞区域的点云坐标信息，并由此生成新的点云，以填充该空洞区域，从而实现对3D点云图的校准,对于步骤S2，具体包括如下步骤： 1寻找3D点云图内的空洞点； 2基于正常点信息消除空洞点：在确认空洞点的位置后，分别向左、向右、向上或向下寻找距离其最近的正常点作为该空洞点的最近周边的正常点，通过插值拟合技术对该空洞点的空间坐标进行插值，从而预测出该空洞点的xyz坐标，进而消除最近周边正常点的xyz坐标均为0的情况，最终消除该空洞点； 3基于正常点和已经消除的空洞点信息消除空洞点：利用下一个空洞点周边的正常点信息，通过拟合插值技术，预测出下一个空洞点的空间坐标信息； 重复执行步骤1-3，直至寻找完所有空洞点，从而实现对3D点云图的校准； S3进行物料体积检测：基于校准后的第一3D点云图以及第二3D点云图，根据其点云坐标信息，对z坐标方向的深度值进行相减，从而得到物料的表面高度与料斗底部的高度差，再按照校准后第一3D点云图的底部表面信息积分计算出相应料斗物料的体积。

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