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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种运动轨迹规划方法、装置及终端设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120740630B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511240189.6，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种运动轨迹规划方法、装置及终端设备是由高镇海;郑程元;赵睿设计研发完成，并于2025-09-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种运动轨迹规划方法、装置及终端设备在说明书摘要公布了：本申请提供了一种运动轨迹规划方法、装置及终端设备，适用于数据处理技术领域，该方法包括：根据初始运动轨迹规划信息与预设的安全区域信息，生成中间运动轨迹规划信息；根据中间运动轨迹优化模型，对所述中间运动轨迹规划信息进行优化，生成多个中间运动轨迹优化信息；根据多个中间运动轨迹优化信息、安全区域信息与运动轨迹预测模型，得到多个候选运动轨迹规划信息；基于运动轨迹筛选模型，对多个候选运动轨迹规划信息进行筛选，生成目标运动轨迹规划信息。本申请结合安全区域信息逐步优化并生成符合要求的目标轨迹，确保车辆行驶的安全性与合理性，使得车辆行驶适应动态交通场景，提升自动驾驶系统的安全性能与运行可靠性。

本发明授权一种运动轨迹规划方法、装置及终端设备在权利要求书中公布了：1.一种运动轨迹规划方法，其特征在于，包括： 获取初始运动轨迹规划信息； 根据所述初始运动轨迹规划信息以及预设的安全区域信息，生成中间运动轨迹规划信息； 根据预设的中间运动轨迹优化模型，对所述中间运动轨迹规划信息进行优化处理，生成多个中间运动轨迹优化信息； 根据所述多个中间运动轨迹优化信息、预设的安全区域信息以及预设的运动轨迹预测模型，得到多个候选运动轨迹规划信息； 基于预设的运动轨迹筛选模型，对所述多个候选运动轨迹规划信息进行筛选，生成目标运动轨迹规划信息； 所述根据所述初始运动轨迹规划信息以及预设的安全区域信息，生成中间运动轨迹规划信息的步骤，具体包括： 根据所述初始运动轨迹规划信息进行时间信息以及位置坐标信息，生成初始运动轨迹时序坐标信息； 根据所述预设的安全区域信息进行时间信息以及位置坐标信息，生成安全区域时序坐标信息； 根据所述初始运动轨迹时序坐标信息以及安全区域时序坐标信息，生成安全区域位置坐标占用信息； 根据所述安全区域位置坐标占用信息以及预设的安全区域信息，对所述初始运动轨迹规划信息进行平滑处理，生成中间运动轨迹规划信息； 所述根据预设的中间运动轨迹优化模型，对所述中间运动轨迹规划信息进行优化处理，生成多个中间运动轨迹优化信息的步骤，具体包括： 根据所述中间运动轨迹规划信息进行坐标位置信息提取，生成多个中间运动轨迹坐标位置信息以及多个中间运动轨迹线段信息； 根据所述多个中间运动轨迹坐标位置信息以及多个中间运动轨迹线段信息，计算得到中间运动曲率夹角信息； 当所述中间运动曲率夹角信息小于预设的中间运动曲率夹角阈值时，则根据预设的中间运动轨迹优化模型，对所述多个中间运动轨迹坐标位置信息进行优化处理，生成多个中间运动轨迹优化坐标位置信息； 根据所述多个中间运动轨迹优化坐标位置信息，生成多个中间运动轨迹优化信息； 所述根据所述多个中间运动轨迹优化信息、预设的安全区域信息以及预设的运动轨迹预测模型，得到多个候选运动轨迹规划信息的步骤，具体包括： 获取运动轨迹预测空间位置坐标信息； 根据所述多个中间运动轨迹优化信息的位置坐标信息以及运动轨迹预测空间位置坐标信息，生成多个运动轨迹预测空间位置坐标占用状态信息； 根据所述多个运动轨迹预测空间位置坐标占用状态信息以及预设的运动轨迹预测模型，得到多个候选运动轨迹规划信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人吉林大学，其通讯地址为：130012 吉林省长春市前进大街2699号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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