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龙图腾网获悉广州优飞智能设备有限公司申请的专利一种基于激光雷达的无人机自主避障优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120742935B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511203126.3，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于激光雷达的无人机自主避障优化方法是由莫子谦;莫理林;文宇乐;陈军涛;陈启润;李文晖;谢铭健;黄嘉民;魏均成;余维昌设计研发完成，并于2025-08-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于激光雷达的无人机自主避障优化方法在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机自主避障技术领域，公开了一种基于激光雷达的无人机自主避障优化方法。该方法通过激光雷达扫描模块获取无人机飞行环境中的实时点云数据流，其中包含障碍物的三维位置信息与动态运动轨迹。基于所述实时点云数据流构建障碍物空间分布模型，以表征障碍物的几何形状与运动状态。采用强化学习算法，基于模型中的位置信息与运动轨迹计算碰撞风险值，并根据该风险值生成避障路径优化指令，用于调整无人机的飞行方向与速度。执行所述指令时实时记录飞行轨迹反馈数据，再基于反馈数据更新障碍物空间分布模型的参数。该方法提升了无人机在复杂环境中自主避障的适应性和可靠性，保障飞行安全。

本发明授权一种基于激光雷达的无人机自主避障优化方法在权利要求书中公布了：1.一种基于激光雷达的无人机自主避障优化方法，其特征在于，包括： 通过激光雷达扫描模块获取无人机飞行环境中的实时点云数据流，所述实时点云数据流包含障碍物的三维位置信息与动态运动轨迹； 基于所述实时点云数据流构建障碍物空间分布模型，所述障碍物空间分布模型用于表征障碍物的几何形状与运动状态； 采用强化学习算法预测无人机与障碍物的碰撞风险值，所述碰撞风险值基于所述障碍物空间分布模型中的位置信息与运动轨迹计算； 根据所述碰撞风险值生成避障路径优化指令，所述避障路径优化指令用于调整无人机的飞行方向与速度； 执行所述避障路径优化指令控制无人机的驱动系统，并实时记录飞行轨迹反馈数据； 基于所述飞行轨迹反馈数据更新所述障碍物空间分布模型的参数； 所述构建障碍物空间分布模型包括： 将点云三维坐标序列划分为多个空间网格单元； 在每个空间网格单元内执行点云聚类分析，识别障碍物边界特征； 基于聚类结果生成障碍物几何形状描述向量与运动速度估值； 整合所有空间网格单元的输出形成所述障碍物空间分布模型的完整结构； 所述生成避障路径优化指令包括： 解析所述碰撞风险值的概率分布，确定高风险障碍物区域； 采用动态路径规划算法计算安全飞行路径的候选方案，所述候选方案包含多个路径节点； 评估每个路径节点的可行性得分，选择可行性得分最高的路径方案作为所述避障路径优化指令； 所述避障路径优化指令包含具体的方向角调整值与速度变化量； 所述基于所述飞行轨迹反馈数据更新所述障碍物空间分布模型的参数，包括： 比较推进器实时位置数据与预测路径节点的偏差值； 若偏差值超过预设容忍阈值，则调整所述空间网格单元的划分规则； 重新执行点云聚类分析，更新所述障碍物几何形状描述向量； 更新后的障碍物空间分布模型用于下一轮碰撞风险值预测。

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