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龙图腾网获悉北京大学深圳研究院申请的专利保障低空安全的空地多模态鸟类监测预警方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120747638B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511166635.3，技术领域涉及：G06V10/764；该发明授权保障低空安全的空地多模态鸟类监测预警方法及系统是由栾博;叶秀林;王佳;周文君;罗珈柠;谢诗琪;母秋坪设计研发完成，并于2025-08-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本保障低空安全的空地多模态鸟类监测预警方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及无人机安全飞行技术领域，尤其涉及一种保障低空安全的空地多模态鸟类监测预警方法及系统，通过获取雷达、视觉、红外等多传感器数据，利用这些数据分别确定第一、第二、第三鸟类识别概率，基于基础权重矩阵确定得出最终鸟类识别概率，当最终鸟类识别概率大于预设阈值时，获取无人机与鸟类的相对距离及夹角，并根据相对距离和夹角，建立多级预警机制进行鸟类预警。本申请解决了中小型无人机载重限制与广域监测需求之间的矛盾，实现了在城市复杂环境下全天候、全气象条件、全方位、无盲区、全航线实时的鸟类监测、识别和跟踪，提高鸟类实时监测准确性，且结合距离与夹角信息预警，可更精准有效地避免无人机与鸟类碰撞，保障低空飞行安全。

本发明授权保障低空安全的空地多模态鸟类监测预警方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种保障低空安全的空地多模态鸟类监测预警方法，其特征在于，应用于每个监测单元，所述监测单元包括地面母站、高楼子站、集成于无人机中的机载移动单元和控制中心，所述地面母站包括第一雷达监测单元、第一视觉监测单元和第一红外监测单元；所述高楼子站包括第二雷达监测单元、第二视觉监测单元和第二红外监测单元；及所述机载移动单元包括第三雷达监测单元、第三视觉监测单元和第三红外监测单元，所述方法包括： 获取多传感器数据，所述多传感器数据包括雷达数据、视觉数据和红外数据； 根据所述雷达数据确定第一鸟类识别概率，根据所述视觉数据确定第二鸟类识别概率，及根据所述红外数据确定第三鸟类识别概率；包括：监测所述无人机是否进入所述地面母站和所述高楼子站的监测盲区；当确定所述无人机未进入监测盲区时，获取所述第一雷达监测单元采集的第一雷达数据，所述第一视觉监测单元采集的第一视觉数据和所述第一红外监测单元采集的第一红外数据；及获取所述第二雷达监测单元采集第二雷达数据，所述第二视觉监测单元采集的第二视觉数据和所述第二红外监测单元采集的第二红外数据；根据所述第一雷达数据和所述第二雷达数据确定第一鸟类识别概率，根据所述第一视觉数据和所述第二视觉数据确定第二鸟类识别概率，及根据所述第一红外数据和所述第二红外数据确定第三鸟类识别概率；当确定所述无人机进入监测盲区时，获取所述第三雷达监测单元采集的第三雷达数据，所述第三视觉监测单元采集的第三视觉数据和所述第三红外监测单元采集的第三红外数据；根据所述第三雷达数据确定所述第一鸟类识别概率，根据所述第三视觉数据确定所述第二鸟类识别概率，及根据所述第三红外数据确定所述第三鸟类识别概率； 基于基础权重矩阵，根据所述第一鸟类识别概率、所述第二鸟类识别概率和所述第三鸟类识别概率确定最终鸟类识别概率； 当确定所述最终鸟类识别概率大于预设阈值时，获取所述无人机与鸟类之间的相对距离及夹角； 根据所述相对距离和所述夹角进行鸟类预警。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京大学深圳研究院，其通讯地址为：518000 广东省深圳市高新技术产业园区南区深港产学研基地大楼东座五楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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