买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉杭州康基唯精医疗机器人有限公司申请的专利一种虚拟手术器械姿态控制方法、设备、介质及程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120748283B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511257863.1，技术领域涉及：G09B9/00；该发明授权一种虚拟手术器械姿态控制方法、设备、介质及程序产品是由请求不公布姓名设计研发完成，并于2025-09-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种虚拟手术器械姿态控制方法、设备、介质及程序产品在说明书摘要公布了：本申请提供一种虚拟手术器械姿态控制方法、设备、介质及程序产品，包括：构建虚拟手术器械所在虚拟场景的全局坐标系；获取主控设备的操作端的局部位姿信息，并通过坐标变换关系映射至全局坐标系中，构建对应的末端点位姿；基于末端点位姿，执行逆向运动学求解，确定虚拟手术器械的多个控制参数，多个控制参数包括：虚拟手术器械各关节空间的目标角度参数、关节的姿态、器械的伸长量和不动点的姿态；根据控制参数，控制虚拟手术器械在虚拟场景中进行实时姿态更新，以实现对器械运动状态的同步控制。本发明通过构建统一的全局坐标系并在其基础上执行逆解计算，提高了姿态解算的稳定性，实现了对虚拟器械姿态的实时更新与精准控制。

本发明授权一种虚拟手术器械姿态控制方法、设备、介质及程序产品在权利要求书中公布了：1.一种虚拟手术器械姿态控制方法，其特征在于，所述虚拟手术器械包括多个依次串联连接的可动关节单元，依主轴方向从基座端至末端依次包括：用于实现末端部件在垂直于主轴方向做俯仰摆动的第一关节、用于实现末端部件在与第一关节正交方向做侧摆运动的第二关节以及用于控制夹持器做开合动作的第三关节；所述方法包括： 构建虚拟手术器械所在虚拟场景的全局坐标系； 获取主控设备的操作端的局部位姿信息，并通过坐标变换关系映射至所述全局坐标系中，构建对应的末端点位姿； 基于所述末端点位姿，执行逆向运动学求解，确定所述虚拟手术器械的多个控制参数，包括： 基于操控平台输入的关节角度信号，通过预设的关节角度比例系数得到所述第三关节的目标角度参数； 构建由末端点指向不动点映射位置的目标向量，将所述目标向量投影至末端点的局部坐标系的XY平面，在所述XY平面以末端点为圆心，截取预设半径的圆，计算所述目标向量与所述圆的交点作为第一关节的位置点，连接末端点和第一关节位置点形成参考线，在所述XY平面内计算末端点位姿的X轴与所述参考线之间的夹角，作为所述第二关节的目标角度参数，所述预设半径为所述第一关节与所述第二关节之间的关节长度； 在第一关节位置点的局部坐标系的XY平面内，计算第一关节位置点位姿的X轴与所述参考线之间的夹角，作为所述第一关节的目标角度参数； 基于所述末端点位姿、所述第一关节的目标角度参数以及所述预设半径，得到所述第一关节的位姿； 将所述第一关节的位姿转换至全局坐标系中，获取对应的空间位置，将所述第一关节位置指向不动点位置的向量作为所述不动点所在局部坐标系的Z轴方向，并将不动点的X轴、Y轴分别与所述第一关节的X轴方向和Y轴方向一致，构建所述不动点的三维姿态信息，得到所述不动点的实时位姿； 计算全局坐标系中所述第一关节位置与所述不动点位置之间的空间距离，作为所述器械的伸长量； 根据所述控制参数，控制所述虚拟手术器械在虚拟场景中进行实时姿态更新，以实现对器械运动状态的同步控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州康基唯精医疗机器人有限公司，其通讯地址为：311121 浙江省杭州市余杭区余杭街道科技大道39号1幢1层、2幢1-4层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。