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龙图腾网获悉浙江兆晟科技股份有限公司申请的专利有限转角约束下三相无刷电机电角度零位校准的方法、装置及其可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120750247B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511264685.5，技术领域涉及：H02P21/18；该发明授权有限转角约束下三相无刷电机电角度零位校准的方法、装置及其可读存储介质是由安翔;黄大江设计研发完成，并于2025-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本有限转角约束下三相无刷电机电角度零位校准的方法、装置及其可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明提出了一种有限转角约束下三相无刷电机电角度零位校准的方法、装置及其可读存储介质，属于三相无刷电机控制技术领域。针对现有方法在有限转角场景下因依赖电机高速旋转或零位超出范围导致校准不准的问题，本发明通过设置FOC控制中交轴电压为0、直轴电压为预设负值，使转子稳定于与电角度预估值对应的位置；确定旋转角度范围后，调整电角度预估值确保转子稳定在范围内，再基于稳定后的角度传感器反馈值、电角度预估值及极对数，通过特定关系计算电角度零位。该方法无需电机大范围旋转，校准精度高，适用于机器人关节、云台等转角受限场景，可靠性强。

本发明授权有限转角约束下三相无刷电机电角度零位校准的方法、装置及其可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种有限转角约束下三相无刷电机电角度零位校准的方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：针对具备角度传感器反馈且旋转角度受限于预设范围的三相无刷电机，设定所述三相无刷电机的磁场定向控制参数，其中，交轴电压设定为零，直轴电压设定为预设负值； 步骤2：确定所述三相无刷电机的旋转角度范围，获取角度传感器反馈的最大角度值和最小角度值； 步骤3：将所述三相无刷电机转动至所述旋转角度范围的中心附近后启动，设置电角度预估值为初始值，检测电机转子稳定后的角度传感器反馈值； 步骤4：若所述稳定后的角度传感器反馈值处于所述旋转角度范围内，则根据所述角度传感器反馈值与所述电角度预估值、电机极对数的对应关系，计算电角度零位； 若所述稳定后的角度传感器反馈值处于所述旋转角度范围的边界处，则调整电角度预估值，使电机转子稳定后的角度传感器反馈值处于所述旋转角度范围内，再根据调整后的电角度预估值、稳定后的角度传感器反馈值及电机极对数的对应关系，计算电角度零位； 其中，所述电角度零位为电机定子A相绕组中轴线对应的角度传感器反馈位置，所述对应关系为： 电角度零位等于稳定后的角度传感器反馈值减去电角度预估值与电机极对数的比值。

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