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龙图腾网获悉图速自动化科技(上海)有限公司申请的专利一种打磨机器人曲面路径自动规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120755896B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511287644.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种打磨机器人曲面路径自动规划方法及系统是由葛旭刚设计研发完成，并于2025-09-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种打磨机器人曲面路径自动规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种打磨机器人曲面路径自动规划方法及系统，包括以下步骤：S1、构建待加工的三维曲面模型和三角网格模型，涉及制造业表面加工的机器人自动控制技术领域，本申请通过将工件复杂的三维表面覆盖路径规划问题转化为二维路径规划域关键点采样与三角网格模型上三维最短路径搜索两个低复杂度的子问题，仅在二维路径规划域上对少量采样点采样，采样过程依托空间索引框架，避免无序点云的全局遍历，采用KD树算法的最近邻搜索定位三维坐标，通过图搜索算法依次连接相邻的三维有序关键点，形成连续加工路径，从而大幅降低了运算量，有利于路径规划的实时响应，缓解了传统在线规划耗时久、难实时响应的问题。

本发明授权一种打磨机器人曲面路径自动规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种打磨机器人曲面路径自动规划方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、构建待加工的三维曲面模型和三角网格模型； S2、将待加工的三维曲面模型划分为若干个曲面区域，为每个曲面区域拟合一个最大面积的矩形包围盒平面S，将每个曲面区域中的点映射到S，形成二维路径规划域； S3、在二维路径规划域上，进行路径关键点采样与排序，生成二维有序关键点序列； S4、将二维有序关键点序列投影至三角网格模型上，得到三维有序关键点序列； S5、根据三维有序关键点序列，在三角网格模型上构建连续加工路径； S3中，在二维路径规划域上，进行路径关键点采样与排序，生成二维有序关键点序列，如下： 在二维路径规划域上，以最大面积的矩形包围盒为基准，根据预设的打磨路径步长，将最大面积的矩形包围盒的矩形平面划分为规则的二维网格地图；对二维网格地图中每个网格单元添加唯一的二维索引坐标，形成覆盖整个二维路径规划域的空间索引框架； 在二维网格地图上，在每个网格单元的预设基准位置采集初始关键点； 根据预设的坐标变换矩阵进行逆变换，将网格单元的二维索引坐标对应至曲面区域点云所处的三维空间中，通过KD树算法的最近邻搜索获取每个初始关键点的Z轴坐标，得到每个初始关键点对应的三维点云位置； 通过每个初始关键点对应的三维点云位置获取每个初始关键点对应曲面区域的曲率值； 预设基础采样密度为1个网格单元采集1个采样点，当初始关键点对应曲面区域的曲率值大于预设阈值时，采样密度调整为1个网格单元采集N个采样点，N为正整数且N≥2，当初始关键点对应曲面区域的曲率值小于等于预设阈值时，采用预设基础采样密度，此时初始关键点即为该网格单元的采样点； 根据每个网格单元对应的唯一的二维索引坐标，遍历二维网格地图上的网格单元获取多个采样点，每个采样点携带网格单元对应的唯一的二维索引坐标； 获取每个采样点在二维路径规划域内的二维坐标作为二维有序关键点，按照预设顺序排列形成二维有序关键点序列。

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