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龙图腾网获悉长春工程学院申请的专利基于激光点云的全自动电力安全巡线方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120766166B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511113543.9，技术领域涉及：G06V20/17；该发明授权基于激光点云的全自动电力安全巡线方法及系统是由安喆;裴悦盛;梁世博;李鹏昊;邓得鑫;阮承珍设计研发完成，并于2025-08-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于激光点云的全自动电力安全巡线方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于激光点云的全自动电力安全巡线方法及系统，涉及电力巡检领域，通过获取电力输配系统的三维点云数据；对点云数据进行处理，得到预处理后的点云数据；将预处理后的点云数据输入改进的RandLA‑Net模型进行逐点分类，输出导线、绝缘子、电杆塔及植被的语义分割结果；根据语义分割后的点云数据构建电力输配系统的完整场景模型；基于电力输配系统的完整场景模型，完成电力安全巡线。通过本发明所提供的技术方案，可以实现及时的发现潜在的安全隐患，并采取相应的措施进行修复和预防。

本发明授权基于激光点云的全自动电力安全巡线方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于激光点云语义空间构建分析的自动电力安全巡线方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤一，获取电力输配系统的三维点云数据； 步骤二，对点云数据通过统计滤波去除离群点，进行预设分辨率的体素下采样，通过RANSAC拟合分割导线与电杆塔，基于密度聚类去除环境噪声，并采用形态学滤波优化设备表面细节，得到预处理后的点云数据； 步骤三，将预处理后的点云数据输入改进的RandLA-Net模型进行逐点分类，输出导线、绝缘子、电杆塔及植被的语义分割结果； 步骤四，对语义分割后的点云数据中的电杆塔点云数据进行平面分割和体素化，生成LOD模型；对导线点云数据采用RANSAC圆柱拟合后通过B样条形化计算弧垂；对绝缘子点云进行松波重建后执行表面缺陷检测；对断裂的导线点云通过RANSAC直线拟合修复断裂部分；对植被点云移除密度低于阈值的离散点；对电塔表面残留噪声采用腐蚀-膨胀操作平滑边界；构建电力输配系统的完整场景模型； 步骤五，基于电力输配系统的完整场景模型，计算导线到植被的最小距离，标记距离超过安全阈值的树障风险；计算导线弧垂并与设计阈值对比，判断风险并预警；构建杆塔拓扑图以校验连接完整性，完成电力安全巡线； 所述的改进的RandLA-Net模型包括：对浅层采样率进行优化，对小目标采用多尺度特征融合以及注意力机制改进； 其中的对浅层采样率进行优化：RandLA-Net默认逐层采样率，定义采样衰减幅度为Δ，对第l层的采样率调整为： 对小目标采用多尺度特征融合：将原始点特征fraw与包含曲率、法向量、密度的几何特征fgeo拼接，得到增强后的特征向量fenhanced： fenhanced=Concatfraw,fgeo 注意力机制改进：为导线、杆塔、植被类别分别分配独立的可学习查询变换矩阵和键变化矩阵，通过所述变换矩阵和键变化矩阵将点特征向量映射到类别特定子空间，Softmax归一化为概率分布为： 其中为第个点的特征向量，为第个点的特征向量，为特征维度。

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