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龙图腾网获悉厦门城市职业学院(厦门开放大学)申请的专利一种防水爬行机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120777434B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511294172.9，技术领域涉及：F16L55/32；该发明授权一种防水爬行机器人是由龙斌;彭精立;王丽娟;张炜设计研发完成，并于2025-09-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种防水爬行机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种防水爬行机器人。机器人包括驱动机构、支撑调节机构、摄像检测组件、拍击通信机构、耦合单元及控制单元。驱动机构采用四轮独立驱动，差速转向；支撑调节机构为交叉支撑杆结构。拍击通信机构由偏心凸轮+撞针或电磁释放器+叶簧撞针构成，通过耦合单元的弹性垫或薄膜共振腔向管壁传递机械脉冲。控制单元协调行进、检测与通信，在拍击前后形成静音时隙，采集声学信号，实现通信与回波测距。该方案利用强节奏脉冲作为通信与定位的同步基准，有效抑制自噪声干扰，在金属、满水及复杂管网中实现稳定通信和厘米级定位，显著提升任务完成率。

本发明授权一种防水爬行机器人在权利要求书中公布了：1.一种防水爬行机器人，其特征在于，包括： 驱动机构100，包括至少四个驱动轮101及驱动电机102，用于在管道内实现推进与转向； 支撑调节机构200，安装于机器人本体下方，为交叉支撑杆结构201，用于调节机器人高度以适应不同直径管道； 摄像检测组件400，安装于机器人前端，包括摄像头401及固定环402，用于采集管道图像； 拍击通信机构300，包括机械拍击组件320或电控拍击组件330，用于在预定节奏下产生机械脉冲； 耦合单元310，与所述拍击通信机构300相连，端部伸出至管壁位置，与管壁保持接触，用于将机械脉冲传递至管壁或管内介质； 控制单元500，包括微控制器501和存储模块502，用于协调机器人行进、检测和通信，并执行声学信号处理与测距计算； 所述拍击通信机构300包括： 偏心凸轮321及撞针322构成的机械拍击组件320，或 电磁释放器331与叶簧撞针332构成的电控拍击组件330， 其中，所述撞针通过弹性支撑与耦合单元310相连，以在拍击时保持稳定接触并吸收冲击； 所述耦合单元310端部设有弹性耦合垫340或薄膜共振腔350，用于增强声学能量传递，同时避免对管壁造成损伤。

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