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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七一九研究所申请的专利一种基于海洋散射光偏振特性的三维定姿方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120778122B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511283829.1，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于海洋散射光偏振特性的三维定姿方法和装置是由刘贤俊;王亚波;罗涛;杨建;张士涛;杨宗元;燕熊;邓林;杨毅;余志强;王书昌;王红华;黄蔚;黄鸿殿设计研发完成，并于2025-09-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于海洋散射光偏振特性的三维定姿方法和装置在说明书摘要公布了：本公开提供了一种基于海洋散射光偏振特性的三维定姿方法和装置，属于水下导航技术领域。该方法利用水下潜器初始入水时刻的天文地理信息，获取导航坐标系下的海洋下行辐射率峰值方向矢量；采用安装在水下潜器的具有敏感角度差的多个偏振光传感器探测组件采集并确定偏振矢量；将三个偏振矢量从仪表坐标系投影到载体坐标系；基于几何关系利用任意两个偏振矢量在载体坐标系下的投影，计算载体坐标系下的海洋下行辐射率峰值方向矢量；利用导航坐标系和载体坐标系下的海洋下行辐射率峰值方向矢量，采用双矢量定姿原理进行三维定姿。使用本发明能够有效解决现有水下偏振光导航技术无法提供三维姿态测量的问题。

本发明授权一种基于海洋散射光偏振特性的三维定姿方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于海洋散射光偏振特性的三维定姿方法，其特征在于，包括： 步骤1：利用水下潜器初始入水时刻的天文地理信息，计算太阳方向；根据所述太阳方向与海洋下行辐射率峰值方向之间的关系，获取导航坐标系下的海洋下行辐射率峰值方向矢量； 步骤2：采用安装在水下潜器的具有敏感角度差的多个偏振光传感器探测组件采集不同方向的偏振方位角，基于偏振方位角构建二维的偏振矢量；将偏振矢量从偏振光传感器的仪表坐标系投影到水下潜器的载体坐标系； 步骤3：任意选取两个偏振矢量，基于几何关系，利用选择的偏振矢量在载体坐标系下的投影，计算载体坐标系下的海洋下行辐射率峰值方向矢量； 步骤4：利用导航坐标系下的海洋下行辐射率峰值方向矢量，以及载体坐标系下的海洋下行辐射率峰值方向矢量，根据双矢量定姿原理求取载体坐标系相对于导航坐标系的转换关系； 步骤5：利用所述转换关系获得水下潜器的三维姿态角。

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