买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种动力复用型陆空两栖无人机的控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120779845B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511171338.8，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种动力复用型陆空两栖无人机的控制系统是由陈虎;杨舜夫;侯翔国;魏小辉;聂宏设计研发完成，并于2025-08-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种动力复用型陆空两栖无人机的控制系统在说明书摘要公布了：本发明属于无人机控制技术领域，涉及一种动力复用型陆空两栖无人机的控制系统，包括由空中飞行控制器、地面运动控制器和陆空模态切换控制器构成的底层运动控制器，空中飞行控制器包括双闭环级联的PID控制器和MPC控制器，MPC控制器用于根据PID控制器提供的目标姿态指令计算出作为其输出信号的最优控制信号；地面运动控制器包括由改善实时运动状态与目标指令间误差的双闭环PID控制器；陆空模态切换控制器包括当接收到“陆‑空”切换指令后或借助气压计、GPS和IMU传感器获得的实时飞行高度达到阈值时，通过调整旋翼倾角完成陆‑空或空‑陆模态转换，并将底层控制器切换为空中飞行控制器或地面运动控制器。

本发明授权一种动力复用型陆空两栖无人机的控制系统在权利要求书中公布了：1.一种动力复用型陆空两栖无人机的控制系统，包括：用于对底层控制模块施加控制指令、规划路径和实时监控运动状态，并记录状态数据的远程控制模块；用于将远程控制模块的控制信号发送给底层控制模块、以及将底层控制模块测量的状态信息反馈给远程控制模块的通信模块；根据由底层控制模块输入的控制信号，通过电子调速器驱动旋翼电机旋转并控制转速或通过舵机驱动旋翼倾转的驱动模块；其特征在于：所述底层控制模块包括运动控制器、压力计、IMU和GPS，所述运动控制器具有空中飞行控制器和地面运动控制器以及陆空模态切换控制器，其中： 空中飞行控制器，包括双闭环级联的位置外环PID位置控制器和姿态内环MPC姿态控制器、控制分配器和执行器，MPC姿态控制器根据PID位置控制器提供的目标姿态指令与反馈校正环节采集的预测模型输出量进行对比，经最优控制律进行在线滚动解算，即求解预设的成本函数，以得出控制时域内的最优控制序列，并将当前时刻控制序列中的最优控制量作为MPC姿态控制器的输出信号，将PID位置控制器和MPC姿态控制器的输出信号分别输入控制分配器，经分配后驱动执行器进行动作，以实现空中飞行运动控制； 地面运动控制器，包括双闭环PID控制器、地面轮与旋翼转速折算和执行器，将速度与偏航角速度作为双闭环PID控制器的输入，采用双闭环PID控制器来改善实时运动状态与目标指令间的误差，经地面轮与旋翼转速折算后驱动执行器进行动作，对机身施加作用力与作用力矩，以实现前进与转弯控制； 陆空模态切换控制器，包括模态切换判断和舵机控制器，当模态切换判断接收到“陆-空”模态切换指令后，通过舵机控制器调整旋翼倾角完成陆-空模态的转换，并将地面运动控制器切换为空中飞行控制器；当借助气压计、GPS和IMU传感器获得的实时飞行高度达到阈值时，通过舵机控制器调整旋翼倾角完成“空-陆”模态的转换，并将空中飞行控制器切换为地面运动控制器。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京航空航天大学，其通讯地址为：210000 江苏省南京市秦淮区御道街29号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。