买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉国机数字科技有限公司申请的专利一种全流程动态避障的农机路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120779975B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511295754.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种全流程动态避障的农机路径规划方法是由王彩云;李伟;吕德奎;宁启立;范忠鑫设计研发完成，并于2025-09-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种全流程动态避障的农机路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种全流程动态避障的农机路径规划方法，包括以下步骤：步骤1，创建用于农机作业的地图轮廓；步骤2，根据地图轮廓，结合农机参数，生成初步作业路径；步骤3，在初步作业路径中，进行多约束自适应的掉头曲线规划，形成连续可行驶中心线；步骤4，对连续可行驶中心线进行检查，根据运动曲率一致性要求进行修正，得到修正后的初步作业路径；步骤5，实时监测农机前方的障碍物，依据障碍物进行路径重规划；步骤6，对重规划后的路径进行平滑处理并重新计算农机速度，完成全流程动态避障的农机路径规划。

本发明授权一种全流程动态避障的农机路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种全流程动态避障的农机路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，创建用于农机作业的地图轮廓； 步骤2，根据地图轮廓，结合农机参数，生成初步作业路径； 步骤3，在初步作业路径中，进行多约束自适应的掉头曲线规划，形成连续可行驶中心线； 步骤4，对连续可行驶中心线进行检查，根据运动曲率一致性要求进行修正，得到修正后的初步作业路径； 步骤5，实时监测农机前方的障碍物，依据障碍物进行路径重规划； 步骤6，对重规划后的路径进行平滑处理并重新计算农机速度，完成全流程动态避障的农机路径规划； 其中，步骤3中所述的进行多约束自适应的掉头曲线规划，即对初步作业路径即平行线段簇的端点进行多约束自适应掉头曲线规划，包括： 步骤3-1，选择最优掉头模式，表示如下： ； 其中，为地头宽度，为土壤含水率，为农机的最小转弯半径，计算方法如下： ； 其中，为农机轴距，为农机的最大转向角，为地面附着系数； 步骤3-2，计算掉头曲线长度，具体如下： ； 其中，表示掉头曲线长度； 步骤3-3，对每条线段，在其两端生成对称掉头曲线和，并检查是否与障碍物及已生成的掉头区发生干涉；若干涉，则调整掉头曲线半径或插入过渡直线，直至无干涉； 步骤3-4，将直线段与掉头曲线和拼接，形成连续可行驶的中心线，对中心线设置ID号、行驶方向和农机的速度档位。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人国机数字科技有限公司，其通讯地址为：210000 江苏省南京市玄武区玄武大道699-18号19幢；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。