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龙图腾网获悉南京信息工程大学申请的专利基于位姿解耦与动态三维模型的飞机位姿估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120782864B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511212439.5，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权基于位姿解耦与动态三维模型的飞机位姿估计方法是由徐睿;张翔;付道勇;付雷平;杨珂;黄文斌;于诺妍;葛家固设计研发完成，并于2025-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于位姿解耦与动态三维模型的飞机位姿估计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于位姿解耦与动态三维模型的飞机位姿估计方法，属于飞机位姿估计领域。该方法使用位姿解耦策略，将飞机的位姿估计分为两个相对独立的子任务，减少两子任务之间的干扰，并充分结合卷积神经网络、Transformer网络、多层感知网络的优势构建姿态角估计网络RotNet，精确估计单张图片中飞机的姿态角；使用动态三维模型策略，利用RotNet估计的姿态角旋转位于参考坐标系中的飞机三维模型并与图片特征结合，使其作为位置估计网络TransNet的输入用于估计飞机的位置。本发明通过输入单张图片以及飞机的三维模型就可以准确估计飞机的位姿信息，并将姿态角误差控制在1度范围内，位置误差控制在1米范围内。

本发明授权基于位姿解耦与动态三维模型的飞机位姿估计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于位姿解耦与动态三维模型的飞机位姿估计方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取飞机飞行过程中不同视角、不同时刻下的飞机图像以及对应的位姿信息，构建成数据集； 根据特征提取网络提取飞机图像中不同层级的特征； 将不同层级的特征输入至姿态角估计网络，估计飞机的旋转矩阵； 计算旋转损失值，根据旋转损失值对姿态角估计网络进行迭代优化，利用优化后的姿态角估计网络得到飞机的目标旋转矩阵； 利用目标旋转矩阵对飞机三维模型进行旋转，利用位置估计网络对旋转后的飞机三维模型进行位置预测； 计算位置损失值，根据损失值对位置估计网络进行迭代优化，利用优化后的位置估计网络预测飞机的位置； 根据特征提取网络提取飞机图像中不同层级的特征的步骤包括： 将飞机图像输入至ResNet网络中，获得由ResNet网络中不同层级输出的特征f2、特征f3、特征f4以及特征f5； 将不同层级的特征输入至姿态角估计网络，估计飞机的旋转矩阵的步骤包括： 将特征f2、特征f3、特征f4和特征f5输入至特征金字塔网络FPN中进行融合处理，获得边缘特征Fside； 利用展平操作将特征f3、特征f4、特征f5分别转换为二维特征表示，并沿通道第一维进行堆栈，得到主干网络特征； 将主干网络特征输入至包含编码器和解码器的特征优化Transformer模块，得到全局特征； 将全局特征输入至多层感知机中，得到第一特征； 对第一特征进行张量维度变换，使第一特征与边缘特征Fside在维度上保持一致，然后将边缘特征与第一特征进行堆栈操作，得到姿态融合特征； 将姿态融合特征输入至姿态角回归网络RotHead中，预测得到飞机的旋转矩阵R。

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