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龙图腾网获悉杭州市北京航空航天大学国际创新研究院(北京航空航天大学国际创新学院)申请的专利一种磨抛机器人在环境不确定下的精准柔顺力控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120791812B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511311990.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种磨抛机器人在环境不确定下的精准柔顺力控制方法是由郑建英;杨锐;胡庆雷;吴晗;董斐;李东禹设计研发完成，并于2025-09-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种磨抛机器人在环境不确定下的精准柔顺力控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及工业机器人智能控制技术领域，且公开了一种磨抛机器人在环境不确定下的精准柔顺力控制方法，包括根据设定的线性环境模型及机械臂动力学模型建立环境‑机械臂双闭环控制模型；针对控制模型中的环境特性未知部分，基于自适应动态规划以数据驱动方式迭代求解最优控制增益；设计自由空间控制增益实现稳定的相对运动接近环境；设计自由‑接触空间控制增益平滑过渡机制；通过自适应动态规划实现基于数据迭代的无模型最优控制，采用双闭环阻抗控制实现力的阻抗效果，利用接触瞬态冲击建模，能够动态调整控制增益，保证接触力的稳定性和加工质量，适用于多种复杂作业环境。

本发明授权一种磨抛机器人在环境不确定下的精准柔顺力控制方法在权利要求书中公布了：1.一种磨抛机器人在环境不确定下的精准柔顺力控制方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤一、根据设定的线性环境模型及机械臂动力学模型建立环境-机械臂双闭环控制模型； 所述步骤一具体为： 基于机械臂末端与复杂环境的动态交互关系，建立考虑环境不确定性的阻抗控制模型； 所述线性环境模型表示为：；式中，为环境位置，表示环境速度,为环境平衡位置；内环阻抗控制定义环境的阻尼和刚度分别为和，环境与机械臂末端的接触力为； 所述机械臂动力学模型表示为：；其中，和分别为机械臂实际末端位置和期望末端位置，表示机器人实际速度，表示机器人实际加速度,为机械臂末端的接触力；表示机器人刚度；表示机器人质量；表示机器人阻尼； 所述环境-机械臂双闭环控制模型为： ； 重写为：；其中，为系统状态，为系统状态矩阵，为输入矩阵，为系统输入，为机器人位置的三阶导数，为力跟踪误差的一阶导数，为一阶参考模型参考力的二阶导数； 步骤二、针对控制模型中的环境特性未知部分，基于自适应动态规划以数据驱动方式迭代求解最优控制增益； 步骤三、设计自由空间控制增益实现稳定的相对运动接近环境； 所述设计自由空间控制增益实现稳定的相对运动接近环境具体为： 基于碰撞冲击模型优化控制增益，采用相对运动形式，设置控制增益和为零，前馈力由设置为，自由空间的参考位置表示为： ；其中，为机器人末端速度的反馈增益，为模型参考输入力的前馈增益； 步骤四、设计自由-接触空间控制增益平滑过渡机制； 所述设计自由-接触空间控制增益平滑过渡机制具体为： 设计控制增益平滑切换机制，第个控制增益经过时间间隔从自由空间控制增益平滑过渡到接触空间控制增益，用公式表示为： ；其中，表示对应的过滤增益随过滤时间变化的值。

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