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龙图腾网获悉泉州通维科技有限责任公司;哈尔滨工业大学;建龙西林钢铁有限公司申请的专利一种基于动态队列管理的热成像与可见光数据同步方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120812191B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511266256.1，技术领域涉及：H04N5/04；该发明授权一种基于动态队列管理的热成像与可见光数据同步方法是由梁培栋;王珂;宋佳;李瑞峰;黄承曦;赵嵬;孙志刚;王红军设计研发完成，并于2025-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于动态队列管理的热成像与可见光数据同步方法在说明书摘要公布了：本发明涉及巡检机器人的数据同步技术领域，具体是公开一种基于动态队列管理的热成像与可见光数据同步方法，步骤S1：硬件部署与时钟同步初始化，通过可见光相机与热成像仪采集得到可见光帧和热成像帧，计算主、从时钟的偏差并校准；S2：实时推流与延迟计算，分别计算得到可见光帧延迟和热成像帧延迟，判断可见光帧延迟和热成像帧延迟情况；S3、缓存队列及缓存队列管理，得到热成像帧；S4、可见光帧和热成像帧的帧匹配，进行比对匹配对齐定位，匹配对齐成功得到同步帧对输出，匹配对齐失败则视为异常状态。该方法相较现有技术明显缩短同步精度误差时间，可有效解决工业巡检中双模态数据时空偏差导致的画面错位、目标定位漂移等问题。

本发明授权一种基于动态队列管理的热成像与可见光数据同步方法在权利要求书中公布了：1.一种基于动态队列管理的热成像与可见光数据同步方法，其特征在于，数据同步方法步骤包括如下： S1：硬件部署与时钟同步初始化， 硬件部署：部署支持PTP协议的可见光相机与热成像仪连接至边缘计算节点，通过可见光相机与热成像仪采集得到可见光帧和热成像帧， 时钟同步初始化：配置可见光相机与热成像仪在PTP协议中的主、从时钟，计算主、从时钟的偏差并校准； S2：实时推流与延迟计算， 分别计算可见光帧和热成像帧每帧从采集到推流的端到端传输耗时得到可见光帧延迟和热成像帧延迟，判断可见光帧延迟和热成像帧延迟情况，当两者均未超过预设置的延迟阈值时，为通过RTMP协议实时推流双模态数据，当其一超过预设置的延迟阈值时进入步骤S3； S3、缓存队列及缓存队列管理，得到热成像帧， 所述缓存队列为将可见光帧存入L1显存队列，将热成像帧存入L2内存队列，设置为动态调整L1显存队列和L2内存队列的队列大小，所述缓存队列管理为统计热成像帧的延迟序列，通过动态加权平均算法更新的历史延迟均值与延迟方差得到L1显存队列的队列大小，并将热成像帧存入L2内存队列，进入步骤S4； S4、可见光帧和热成像帧的帧匹配， 进行比对匹配对齐定位，在L1显存队列中二分查找与步骤S3得到的L2内存队列中热成像帧时间戳最接近的可见光帧，如匹配对齐成功得到同步帧对，输出同步帧对，如匹配对齐失败，则视为帧匹配的异常状态； 所述步骤S3中L1显存队列的队列大小设置方法为μ_new+3σ_new，四舍五入至整数帧，L2内存队列的队列大小设置为若干帧；所述热成像帧的延迟序列{Δt1,Δt2,...,Δtn}，所述动态加权平均算法表达式为：μ_new=0.2×Δt+0.8×μ_old，σ_new=0.2×Δt-μ_new²+0.8×σ_old，式中，Δt为当前热成像帧的延迟差值，μ_new为热成像帧的最新历史延迟均值，μ_old为热成像帧的原本历史延迟均值，σ_new为热成像帧的最新延迟方差，σ_old为热成像帧的原本延迟方差。

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