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龙图腾网获悉电子科技大学中山学院申请的专利采摘机器人及其夹剪组合机构获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223528527U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422786750.8，技术领域涉及：A01D46/30；该实用新型采摘机器人及其夹剪组合机构是由李博设计研发完成，并于2024-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本采摘机器人及其夹剪组合机构在说明书摘要公布了：本实用新型提出一种采摘机器人以及夹剪组合机构，所述采摘机器人包括移动底座、机械手和夹剪组合机构；所述夹剪组合机构的固定架安装在机械手的末端。所述夹剪组合机构包括支架、剪刀机构和夹持机构；所述支架上设有导轨；所述剪刀机构和夹持机构滑动地安装于导轨上；所述支架上设有用于驱使剪刀机构和夹持机构作相互靠近或者远离滑动的第一驱动机构，所述第一驱动机构包括第一电机、旋转件、第一连杆和第二连杆。本技术方案的夹剪组合机构通过旋转件带动第一连杆和第二连杆联动剪刀机构与夹持机构，以驱使剪刀机构和夹持机构作相互靠近或者远离滑动，连杆旋转拉动的速度快，且瞬间拉力大，有助于剪切后的果梗分离，可提高采摘效率。

本实用新型采摘机器人及其夹剪组合机构在权利要求书中公布了：1.一种采摘机器人的夹剪组合机构，所述夹剪组合机构包括支架、用于剪断果实与果树相连的果梗的剪刀机构和可选择地夹持或者释放果实的夹持机构；所述支架上设有导轨；所述剪刀机构和夹持机构分别可滑动地安装于导轨上；所述支架上设有用于驱使剪刀机构和夹持机构作相互靠近或者远离滑动的第一驱动机构； 其特征在于： 所述第一驱动机构包括第一电机、旋转件、第一连杆和第二连杆； 所述旋转件可旋转地安装在支架上以进行正向旋转或反向旋转；所述旋转件的旋转轴线垂直于导轨的延伸方向； 所述第一电机固定在支架上，第一电机的输出轴与旋转件联动以驱动旋转件正向旋转或反向旋转； 所述旋转件包括第一连接端和第二连接端； 所述第一连杆包括第一固定端和第一自由端；所述第一固定端与第一连接端铰接；所述第一自由端与剪刀机构铰接； 所述第二连杆包括第二固定端和第二自由端；所述第二固定端与第二连接端铰接；所述第二自由端与夹持机构铰接； 所述第一自由端和第二自由端于旋转件正向旋转时相互靠近；第一自由端和第二自由端于旋转件反向旋转时相互远离。

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