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龙图腾网获悉风算(江苏)智能科技有限公司申请的专利基于EtherCAT协议的机器人关节电机驱动电路获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223540472U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422028188.2，技术领域涉及：H02P25/18；该实用新型基于EtherCAT协议的机器人关节电机驱动电路是由郝天宇;琚彪;石钢;汤善浪;谢建嵩设计研发完成，并于2024-08-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于EtherCAT协议的机器人关节电机驱动电路在说明书摘要公布了：本发明提供了基于EtherCAT协议的机器人关节电机驱动电路，适用于使用中型伺服电机作为关节电机的场景。包括两路100M以太网收发器、集成EtherCAT从站控制器的MCU、DC‑DC变换电路、预驱电路、MOS功率电路、模拟量采集、绝对值编码器和增量编码器。由DC‑DC变换电路将48V直流电分别转换为12V、3.3V和2.5V，集成EtherCAT从站控制器的MCU的PWM接口连接预驱电路的控制端，ADC接口连接模拟量采集，SPI接口连接绝对值编码器，SSC接口连接增量编码器，MII接口连接两路100M以太网收发器。预驱电路输出连接MOS功率电路的控制端，MOS功率电路的输出控制电机工作。

本实用新型基于EtherCAT协议的机器人关节电机驱动电路在权利要求书中公布了：1.一种基于EtherCAT协议的机器人关节电机驱动电路，其特征在于，包括两路100M以太网收发器、集成EtherCAT从站控制器的MCU、DC-DC变换电路、预驱电路、MOS功率电路、模拟量采集、绝对值编码器和增量编码器；由所述DC-DC变换电路将48V直流电分别转换为12V、3.3V和2.5V，为所述预驱电路、所述集成EtherCAT从站控制器的MCU、所述模拟量采集、所述绝对值编码器、所述增量编码器和所述两路100M以太网收发器供电；所述集成EtherCAT从站控制器的MCU的PWM接口连接所述预驱电路的控制端，ADC接口连接所述模拟量采集，SPI接口连接所述绝对值编码器，SSC接口连接所述增量编码器，两个MII接口连接所述两路100M以太网收发器；所述预驱电路输出连接所述MOS功率电路的控制端，所述MOS功率电路的输出控制电机工作，所述模拟量采集、绝对值编码器、增量编码器采集电机的工况； 所述两路100M以太网收发器，包括MAC信号端和MDI信号端；其中一路100M以太网收发器为接收端，MDI信号端与上位机或主站连接，MAC信号端连接所述集成EtherCAT从站控制器的MCU的MII接口，用于接收控制指令，将控制指令发送至所述MCU，由所述MCU解析执行；另一路100M以太网收发器为发送端，MDI信号端与上位机、主站或级联的下一从站连接，MAC信号端连接所述集成EtherCAT从站控制器的MCU的MII接口，从所述MCU接收经过处理的报文，发送回上位机、主站或级联的下一从站； 所述集成EtherCAT从站控制器的MCU用于解析并执行控制指令，包括MII接口、PWM接口、ADC接口、SPI接口和SSC接口；MII接口连接所述两路100M以太网收发器用于接收控制指令和发送经过处理的报文，PWM接口连接所述预驱电路用于电机驱动，ADC接口连接所述模拟量采集用于采集电机工况，SPI接口连接所述绝对值编码器，SSC接口连接所述增量编码器； 所述DC-DC变换电路包括将48V直流电分别转换为12V、3.3V和2.5V的三路降压电路，分别为所述预驱电路、所述集成EtherCAT从站控制器的MCU、所述绝对值编码器和所述100M以太网收发器供电；48V转12V电路包括异步降压稳压器及其配套电路；12V转3.3V包括异步降压稳压器及其配套电路；3.3V转2.5V电路包括降压芯片及其配套电路；还包括12V电压和3.3V电压的电源指示灯； 所述预驱电路包括驱动信号输入端和驱动信号输出端，所述驱动信号输入端与所述集成EtherCAT从站控制器的MCU的PWM接口连接，经三路半桥栅极驱动器后由所述驱动信号输出端与所述MOS功率电路相连接； 所述MOS功率电路根据驱动信号产生三相交流电驱动关节电机，连接48V电源； 所述模拟量采集用于采集关节电机工况并反馈给所述集成EtherCAT从站控制器的MCU，包括三相电压采集、三相相位采集、母线电压采集、电机温度采集和单板温度采集； 所述绝对值编码器包括磁性角度编码器及其配套电路，对所述关节电机中的磁场方向进行绝对位置检测并编码，通过四线接口输出至所述集成EtherCAT从站控制器的MCU； 所述增量编码器包括磁场角度传感器及其配套电路，对关节电机中磁场方向进行相对位置检测并编码，通过三线接口输出至所述集成EtherCAT从站控制器的MCU。

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