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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种用于多足机器人的新型腿部结构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112572637B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011428253.0，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种用于多足机器人的新型腿部结构是由章倬诚;刘恺;黄则键;郭孜文;蔡辰飞设计研发完成，并于2020-12-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于多足机器人的新型腿部结构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于多足机器人的新型腿部结构，包含小腿组件和大腿组件；小腿组件包含足端、足端连接件、第一至第二导轨板、第一至第二小腿夹板、滑杆、弹簧、挡块和固定板；大腿组件包含第一至第二大腿夹板、传动杆、转动杆、舵机、舵机架、第一至第二联轴器、第一至第三轴承、轴承座、第一至第二锥齿轮、以及若干固定杆。本发明能适应复杂地形，优势明显，比如丘陵山地树林，运动效果好，效率高，使机器人具有出色的运动能力。

本发明授权一种用于多足机器人的新型腿部结构在权利要求书中公布了：1.一种用于多足机器人的新型腿部结构，其特征在于，包含小腿组件和大腿组件； 所述小腿组件包含足端、足端连接件、第一至第二导轨板、第一至第二小腿夹板、滑杆、弹簧、挡块和固定板； 所述第一小腿夹板、第二小腿夹板平行设置； 所述固定板、挡块均设置在第一小腿夹板、第二小腿夹板之间，两端均分别和第一小腿夹板、第二小腿夹板垂直固连；所述挡块设置在固定板下方，其在竖直方向上设有供所述滑杆穿过的通孔； 所述第一导轨板、第二导轨板均竖直设置，其外侧壁分别和一小腿夹板、第二小腿夹板位于挡块下的内侧壁对应固连，内侧壁在竖直方向上均设有滑槽、且滑槽内均设有滑块； 所述足端连接件包含滑筒和连接板；所述滑筒呈圆柱状、一端和所述连接板的上端面垂直固连，且滑筒沿其轴线设有和所述滑杆相配合的通孔； 所述滑杆竖直设置，上端和所述固定板固连，下端穿过挡块上的通孔后伸入所述滑筒上的通孔中；所述滑筒的外壁分别和所述第一导轨板、第二导轨板上的滑块固连，使得所述足端连接件能够沿滑杆自由上下滑动； 所述弹簧套在所述滑杆外，一端和所述挡块相抵、另一端和所述滑筒相抵； 所述大腿组件包含第一至第二大腿夹板、传动杆、转动杆、舵机、舵机架、第一至第二联轴器、第一至第三轴承、轴承座、第一至第二锥齿轮、以及若干固定杆； 所述第一大腿夹板、第二大腿夹板平行设置，其下端均设有安装孔； 所述第一轴承、第二轴承分别对应设置在所述第一大腿夹板、第二大腿夹板下端的安装孔内，第一轴承、第二轴承的外圈分别和第一大腿夹板、第二大腿夹板固连； 所述第一小腿夹板、第二小腿夹板上端均设有供所述转动杆穿过的通孔； 所述第一联轴器设置在所述第一小腿夹板的内侧壁上，第一联轴器的通孔和所述第一小腿夹板上的通孔同轴； 所述转动杆一端和所述第一轴承的内圈同轴固连，另一端依次穿过第一小腿夹板、联轴器、第二小腿夹板的通孔后和所述第二轴承的内圈同轴固连；且传动杆和所述第一联轴器固连； 所述第一锥齿轮套在所述第一联轴器、第二小腿夹板之间的转动杆上，和转动杆同轴固连； 所述若干固定杆均设置在所述第一大腿夹板、第二大腿夹板之间，用于固定第一大腿夹板、第二大腿夹板； 所述舵机架固定在所述第二大腿夹板上端，用于将舵机固定在第一大腿夹板、第二大腿夹板之间； 所述舵机固定在所述舵机架上，其输出轴竖直向下、通过第二联轴器和所述传动杆的上端同轴固连； 所述第三轴承设置在第二联轴器和第二锥齿轮之间，其外圈和所述轴承座固连；所述轴承座分别和第一大腿夹板、第二大腿夹板固连； 所述传动杆穿过所述第三轴承且和第三轴承的内圈固连，且传动杆的下端和所述第二锥齿轮同轴固连； 所述第二锥齿轮和所述第一锥齿轮啮合，使得所述舵机能够通过传动杆驱动转动杆转动，进而使得小腿组件相对大腿组件转动。

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