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龙图腾网获悉英那(苏州)生活科技发展有限公司申请的专利基于机械臂的人机协同咖啡制作及售卖方法、系统及平台获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114066326B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111521038.X，技术领域涉及：G06Q10/0631；该发明授权基于机械臂的人机协同咖啡制作及售卖方法、系统及平台是由叶飞;吴剑设计研发完成，并于2021-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于机械臂的人机协同咖啡制作及售卖方法、系统及平台在说明书摘要公布了：本发明公开的基于机械臂的人机协同咖啡制作及售卖方法、系统及平台，方法包括如下步骤：接收咖啡订单并生成包含订单信息的二维码；服务员将二维码固定在咖啡杯指定位置后，将咖啡杯放置在等待杯位中；扫描二维码获取订单信息并根据订单信息生成操作指令控制咖啡机、第一机械臂；第一机械臂至等待杯位抓取咖啡杯并移动至咖啡机的指定位置，咖啡机进行咖啡制作；制作完成后第一机械臂将咖啡杯移动至成品杯位，成品杯位触发占位信息并输出提示消息。本发明采用咖啡机与双机械臂配合，仅需一名服务员即可完成面对大量咖啡饮品订单的高效制作以及售卖，既提高产品制作效率，又降低人工成本，同时还保留有服务业特有的人情味。

本发明授权基于机械臂的人机协同咖啡制作及售卖方法、系统及平台在权利要求书中公布了：1.基于机械臂的人机协同咖啡制作及售卖系统，其特征在于：包括框架、框架内分为操作台面和活动区域，操作台面上设有咖啡机、二维码打印机、固定式扫码装置、等待杯位、成品杯位、洗杯器、点单系统，操作台面下设有净水系统、废水系统，活动区域内设有第一机械臂、第二机械臂，所述咖啡机、二维码打印机、固定式扫码装置、点单系统、净水系统、废水系统、第一机械臂、第二机械臂均通过无线通讯的方式与工控机相连；所述工控机无线连接有智能控制终端用于显示实时订单数量、运营收益，咖啡机、净水系统和废水系统的运行信息； 所述点单系统用于生成订单信息，所述二维码打印机用于输出包含订单信息的二维码； 所述等待杯位用于放置待制作的咖啡杯，咖啡杯上留有二维码粘贴区域，所述固定式扫码装置设置在等待杯位侧边且能够对咖啡杯上的二维码粘贴区域进行扫描； 所述咖啡机与净水系统、废水系统相连，所述咖啡机设有萃取位和奶泡位，咖啡机的萃取位用于输出咖啡液、奶泡位用于输出奶泡； 所述第一机械臂能够至等待杯位抓取咖啡杯，持咖啡杯移动至所述咖啡机的萃取位、面向第二机械臂的拉花位，并于拉花位以预设姿态持握咖啡杯，配合第二机械臂进行拉花操作，以及至成品杯位放置咖啡杯；所述第二机械臂能够持取拉花壶，移动拉花壶至所述咖啡机的奶泡位获取奶泡、并移动至拉花位，通过与持握咖啡杯的第一机械臂进行协同运动来进行拉花操作，以及移动至洗杯器处进行拉花壶的清洗操作； 所述成品杯位用于放置制作完成的咖啡杯且在识别到咖啡杯的占位信息后输出提示消息； 所述工控机用于获取点单系统订单信息，控制二维码打印机进行订单信息的打印，获取固定式扫码装置识别到的订单信息，生成咖啡制作队列，根据咖啡款型判断是否需要拉花动作，控制第一机械臂、第二机械臂和咖啡机的调度； 基于所述机械臂的人机协同咖啡制作及售卖系统进行基于机械臂的人机协同咖啡制作及售卖方法，包括如下步骤： S1：接收咖啡订单并生成包含订单信息的二维码； S2：服务员将二维码固定在咖啡杯指定位置后，将咖啡杯放置在等待杯位中； S3：扫描二维码获取订单信息并根据订单信息生成操作指令控制咖啡机、第一机械臂； S4：第一机械臂至等待杯位抓取咖啡杯并移动至咖啡机的指定位置，咖啡机进行咖啡制作； S5：制作完成后第一机械臂将咖啡杯移动至成品杯位，成品杯位触发占位信息并输出提示消息。

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