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龙图腾网获悉星猿哲科技(上海)有限公司申请的专利带柔性供料机构的机器人分拣系统、方法、终端及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114082669B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010861494.8，技术领域涉及：B07C5/34；该发明授权带柔性供料机构的机器人分拣系统、方法、终端及介质是由周佳骥设计研发完成，并于2020-08-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本带柔性供料机构的机器人分拣系统、方法、终端及介质在说明书摘要公布了：本发明提供带柔性供料机构的机器人分拣系统、方法、终端及介质，本发明利用柔性供料机构将杂乱无序堆积在一起的零件物料位置、姿态等重新排序，从而由3D转为2D2.5D有限种姿态，方便拣选；利用视觉系统可以准确快速的获得零件位置、姿态等信息，根据获得的信息，机器人自动更换适合的末端夹具，无需等待，高效率完成拣选；还可附带光栅系统，能够检测零件是否准确按需放置在接料盒内。

本发明授权带柔性供料机构的机器人分拣系统、方法、终端及介质在权利要求书中公布了：1.一种带柔性供料机构的机器人分拣系统，其特征在于，包括： 柔性供料机构，用于对堆积的零件物料进行重新布局； 视觉系统，用于采集所述柔性供料机构内零件物料的图像，并从图像中提取零件物料视觉信息，并根据零件物料视觉信息判断各零件物料是否符合拣选要求并确定机器人系统的末端执行器的类型； 所述机器人系统，包括末端执行器和快换系统；所述机器人系统与所述视觉系统建立通信连接，用于从所述视觉系统接收零件物料视觉信息以及末端执行器的类型信息，并利用所述快换系统更换对应的末端执行器后拣选出符合拣选要求的零件物料；在进行拣选后，所述柔性供料机构继续对未达到可拣选程度的零件物料进行重新排布，再供所述机器人系统的末端执行器进行二次拣选，重复上述操作，直至所有的零件物料都拣选完毕； 接料机构，设于所述机器人系统的操作范围内，用于存放所述机器人系统拣选出的零件物料； 输送系统，用于承载所述接料机构并将所述接料机构输送至指定位置； 零件物料符合拣选要求的情况包括所述零件物料之间不堆叠、所述零件物料独自分开、所述零件物料特定的面朝向预指定方向，在获取到所述零件物料的图像后，对所述图像中的各个所述零件物料进行检测并标注目标框；若标注的所述目标框之间有重叠区域，则判断所述图像中存在堆叠的零件物料；若标注的所述目标框之间没有重叠区域但也没有间隙，则判断所述图像中的零件物料并没有独自分开；若标注的所述目标框的形状和尺寸与预设形状及尺寸不一致，则判断所述图像中出现了特定的面并未朝向预指定方向的零件物料。

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