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龙图腾网获悉中国农业科学院都市农业研究所;沈阳新松机器人自动化股份有限公司申请的专利一种植物工厂生产作业用巡检装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114092347B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111367599.9，技术领域涉及：G06T5/70；该发明授权一种植物工厂生产作业用巡检装置是由许亚良;杨其长;李清明;郑胤建;王睿霖;郑毅;车元朋设计研发完成，并于2021-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种植物工厂生产作业用巡检装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种植物工厂生产作业用巡检装置。所述巡检装置至少包括移动平台、检测单元和远程控制模块。所述移动平台被配置为能够在待检测区域内进行移动。所述检测单元设置于所述移动平台，被配置为至少能够用于采集所述待检测区域内植物的第一数据。所述远程控制模块能够用于控制所述移动平台的移动。在所述远程控制模块能够获取所述第一数据的情况下，所述远程控制模块被配置为至少能够基于所获取的第一数据对所述待检测区域内植物的产量进行预测。

本发明授权一种植物工厂生产作业用巡检装置在权利要求书中公布了：1.一种植物工厂生产作业用巡检装置，其特征在于，包括： 设置于待检测区域内沿着穿梭轨道进行移动以定期或不定期地对每一栽培层内的各栽培板上所种植的植物的生长状态进行初步识别的第一穿梭小车； 设置于与待检测区域内的立体栽培架可拆卸连接的穿梭轨道中的第二穿梭小车； 用于控制第一穿梭小车和第二穿梭小车移动的远程控制模块； 设置于第一穿梭小车的第一检测单元，被配置为通过拍摄栽培板内植物的黑白图片并分析识别，采集第一穿梭小车所经过的待检测区域内植物的第一数据，当远程控制模块获取第一检测单元的初步识别判断结果为异常时，第一检测单元将识别出所对应的植物的生长状态存在异常的黑白图片所对应的坐标位置信息发送至远程控制模块； 在远程控制模块获取第一数据的情况下，远程控制模块基于所获取的第一数据对待检测区域内植物的产量进行预测； 远程控制模块向第二穿梭小车发送移动至植物生长状态存在异常的黑白图片所对应的栽培板的控制信号，第二穿梭小车对第一检测单元初步识别出的异常结果所对应的栽培板上的植物的病害和或虫害的类别和严重等级进行进一步识别，第二穿梭小车使用第二检测单元以对存在异常所对应的栽培板内的植物进行灰度图彩色全彩图片的摄取； 影响植物生长状态的因素分为第一优先级、第二优先级和第三优先级，第一优先级包括茎和或叶片形态轮廓，第二优先级包括病斑形态、病斑位置和病斑面积，第三优先级包括异物分布， 在巡检装置对栽培架内的植物进行拍摄时，以植物的组织形态为判断植物生长状态的第一优先级，通过拍摄植物的黑白图片以使得远程控制模块提取黑白图片内植物的组织形状轮廓，并以此作为判断植物是否出现病害和或虫害的依据， 第二穿梭小车将灰度图彩色全彩图片发送至远程控制模块，并由远程控制模块进行处理和分析，灰度图用于辨别识别属于第二优先级的病斑形态、病斑位置和病斑面积，并针对其中部分植物的病斑位置进行彩色或全彩图片的摄取，彩色或全彩图片用于辨别识别属于第三优先级的异物分布。

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