买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉上海大学申请的专利一种基于鲁棒扰动观测器的高频疲劳机迭代学习控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114280933B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111532658.3，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于鲁棒扰动观测器的高频疲劳机迭代学习控制方法是由邵定国;陆兵;倪云川设计研发完成，并于2021-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于鲁棒扰动观测器的高频疲劳机迭代学习控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于鲁棒扰动观测器的高频疲劳机迭代学习控制方法，包括：通过正弦扫频法进行系统辨识获得高频疲劳机的数学模型，基于高频疲劳机的数学模型设计鲁棒扰动观测器；基于迭代控制器的控制输入与输出，通过鲁棒扰动观测器对系统扰动进行估计，实现与实际系统扰动的对消；最终提高高频疲劳机的抗扰动能力以及跟踪性能。本发明不仅充分利用迭代学习控制实现了高跟踪精度，并利用鲁棒扰动观测器提高系统控制性能。

本发明授权一种基于鲁棒扰动观测器的高频疲劳机迭代学习控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于鲁棒扰动观测器的高频疲劳机迭代学习控制方法，其特征在于：包括以下步骤， 步骤1：通过正弦扫频法进行系统辨识获得高频疲劳机的数学模型； 步骤2：采用基于高频疲劳机的数学模型的鲁棒扰动观测器； 步骤3：选择合适的迭代学习律，设计迭代学习控制器； 步骤4：基于迭代控制器的控制输入与输出，通过鲁棒扰动观测器对系统扰动进行估计，实现与实际系统扰动的对消； 步骤5：基于当前次高频疲劳机的跟踪误差以及上一次迭代的控制输出与跟踪误差，通过迭代学习控制器计算出下一次控制输出； 步骤6：通过迭代学习控制器的输出控制高频疲劳机，获得下一次迭代高频疲劳机的输出数据以及跟踪误差，同时记录此次迭代学习的控制输出； 步骤7：重复步骤4-6，直至疲劳试验的结束； 在所述步骤2中，鲁棒扰动观测器计算的方法如下： 是系统干扰的估计值，Pns是通过正弦扫频法得到的系统模型，是系统的逆模型，yks是系统第k次的输出，uk+1s是系统的第k+1次迭代的控制输出，Qs和Q1s是需要设计的滤波器，滤波器是基于复频域设计的，s是复频率； Qs包含低通滤波器Q1s和陷波滤波器Q2s，Qs设计为： Qs＝1-1-Qs·Qs 其中，滤波器是基于复频域设计的，s是复频率，T是低通滤波器的时间常数，ξ是低通滤波器的阻尼系数；TNF1，2分别是陷波滤波器的时间常数，ξNF1，2分别是陷波滤波器的阻尼系数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海大学，其通讯地址为：200444 上海市宝山区上大路99号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。