买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉像工场(深圳)科技有限公司申请的专利自动对焦双目摄像头的标定、3D视觉及深度点云计算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114359406B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111654221.7，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权自动对焦双目摄像头的标定、3D视觉及深度点云计算方法是由蔡瑜;罗富城设计研发完成，并于2021-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动对焦双目摄像头的标定、3D视觉及深度点云计算方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自动对焦双目摄像头的产线标定方法，包括：A1：在双目摄像头的一场景深度位置处配置第一标定板；A2：左右摄像头的镜头移动至一个新位置获取第一标定板图像；A3：重复步骤A2；A4：确定左右摄像头各自对于当前场景深度的最佳对焦位置；A5：重复步骤A1～A4以获取整个深度范围内的多个场景深度下左右摄像头各自对于各个场景深度的最佳对焦位置，得到左右摄像头各自的场景深度和最佳对焦位置关系的曲线，并得到整个深度范围内的多个场景深度对应的关联对焦位置；A6：根据步骤A5中获取的各个关联对焦位置，分别对左右摄像头进行单目及双目摄像头标定。本发明还公开了自动对焦双目摄像头的3D立体视觉拍摄方法和计算稠密深度点云的方法。

本发明授权自动对焦双目摄像头的标定、3D视觉及深度点云计算方法在权利要求书中公布了：1.一种基于自动对焦双目摄像头的计算深度点云的方法，其特征在于，包括： 采用步骤A1至A6对所述双目摄像头进行产线标定： A1：在双目摄像头的一场景深度位置处配置第一标定板，所述第一标定板为实心圆点阵列标定板，其尺寸、圆点直径及间距与场景深度成正相关； A2：将所述双目摄像头的左右摄像头的镜头按照预设步长移动至一个新位置后，左右摄像头分别拍摄第一标定板以获取第一标定板图像； A3：重复步骤A2，以获取左右摄像头的镜头的多个位置处拍摄的第一标定板图像，使得左右摄像头各自分别获取一组第一标定板图像； A4：分别计算左右摄像头各自获取的一组第一标定板图像中预设区域的对比度，将各组中对比度最大时对应的镜头的位置分别确定为左右摄像头各自对于当前场景深度的最佳对焦位置； A5：重复步骤A1～A4，以获取整个深度范围内的多个场景深度下左右摄像头各自对于各个场景深度的最佳对焦位置，并依据左右摄像头各自对于各个场景深度的最佳对焦位置得到左右摄像头各自的场景深度和最佳对焦位置关系的曲线，再根据左右摄像头各自的场景深度和最佳对焦位置关系的曲线得到整个深度范围内的多个场景深度下对应的关联对焦位置，各个所述关联对焦位置分别由场景深度和对应的左摄像头最佳对焦位置、右摄像头最佳对焦位置组成，以能够根据场景深度直接推动镜头至对应该深度的最佳对焦位置，一步完成对焦； A6：根据步骤A5中获取的各个所述关联对焦位置，在每个所述关联对焦位置中的场景深度下，分别对左右摄像头进行单目标定得到左右摄像头的单目摄像头参数，并结合左右摄像头的单目摄像头参数标定双目摄像头的相对位置，以能够生成对焦清晰、准确对齐且高质量的3D图像、特征点测距以及计算稠密的深度点云； 其中，步骤A6具体包括： A61：根据步骤A5中获取的各个所述关联对焦位置中的场景深度，整个深度范围分为多段深度区间，在各段深度区间下分别配置第二标定板，所述第二标定板采用黑白棋盘格标定板，其尺寸、棋盘格大小及间距与场景深度成正相关； A62：左右摄像头分别从不同角度拍摄第二标定板以获取多幅第二标定板图像，基于最小化重投影误差求得左右摄像头的内参数、外参数和畸变参数，结合左右摄像头的外参数标定双目摄像头的相对位置； A63：重复步骤A61～A62，以获取在每个所述关联对焦位置中的场景深度下左右摄像头的内参数、外参数和畸变参数以及双目摄像头的相对位置； 并执行以下深度点云计算步骤： C1：左右摄像头的镜头分别位于对焦在同一场景深度的初始位置处，将该场景深度保存为对比深度值，左右摄像头分别拍摄当前场景的第一帧图像； C2：根据该对比深度值对应的关联对焦位置处所标定的单目摄像头参数和双目摄像头的相对位置，计算当前场景的深度； C3：比较计算得到的当前场景的深度与对比深度值是否一致，如果是，则执行步骤C6，如果否，则执行步骤C4； C4：基于计算得到的当前场景的深度，根据步骤A5得到的多个所述关联对焦位置，将左右摄像头的镜头分别推至与当前场景的深度对应的最佳对焦位置处，并将当前场景的深度保存为对比深度值； C5：左右摄像头分别拍摄当前场景的新一帧图像； C6：根据该对比深度值对应的关联对焦位置处的所标定的单目摄像头参数和双目摄像头的相对位置，将左右摄像头分别拍摄的图像进行立体校正得到左图像和右图像，所述左图像是指左摄像头拍摄的图像立体校正后的图像，所述右图像是指右摄像头拍摄的图像立体校正后的图像； C7：将左图像和右图像进行立体匹配，生成视差图； C8：基于视差图，计算双目摄像头的稠密深度点云； C9：左右摄像头分别拍摄当前场景的新一帧图像，并返回至步骤C2。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人像工场(深圳)科技有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市宝安区西乡街道福中福社区西乡金海路碧海中心区西乡商会大厦601；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。