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龙图腾网获悉西安科悦医疗股份有限公司申请的专利经颅磁刺激导航过程的路径规划方法及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114504735B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210118451.X，技术领域涉及：A61N2/04；该发明授权经颅磁刺激导航过程的路径规划方法及相关装置是由秦伟;徐恒;孙金铂;崔亚朋;龙戈农设计研发完成，并于2022-02-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本经颅磁刺激导航过程的路径规划方法及相关装置在说明书摘要公布了：本申请适用于医疗技术领域，提供一种经颅磁刺激导航过程的路径规划方法及相关装置，其中方法主要包括：确定患者头部的头部中心点Pc、所述患者头部的目标磁刺激点Pe、机械臂的工具中心点的初始位置点Ps,以头部中心点Pc为球心，预设长度R为半径,创建包裹患者头部的所有磁刺激点的空间半球体，将空间半球体的外表面作为安全平面S，连接头部中心点Pc与目标磁刺激点Pe，得到与安全平面S存在交点Pm的直线L，根据预设算法生成机械臂的工具中心点从初始位置点Ps移动到交点Pm的第一段路径，计算交点Pm到目标磁刺激点Pe的第二段路径，按先后顺序连接第一段路径与第二段路径，得到机械臂的规划路径。

本发明授权经颅磁刺激导航过程的路径规划方法及相关装置在权利要求书中公布了：1.一种经颅磁刺激导航过程的路径规划方法，其特征在于，应用于机械臂，包括： 确定患者头部的头部中心点Pc、所述患者头部的目标磁刺激点Pe和所述机械臂的工具中心点的初始位置点Ps； 以所述头部中心点Pc为球心，预设长度R为半径,创建空间半球体，所述空间半球体包裹所述患者头部的所有磁刺激点； 将所述空间半球体的外表面作为安全平面S； 连接所述头部中心点Pc与所述目标磁刺激点Pe，得到直线L，所述直线L与所述安全平面S存在交点Pm； 根据预设算法生成所述机械臂的工具中心点从所述初始位置点Ps移动到所述交点Pm的第一段路径，所述预设算法包括人工势场法、蚁群算法、RRT算法、A*算法中的一种； 计算所述交点Pm到所述目标磁刺激点Pe的距离d，得到第二段路径； 按先后顺序连接所述第一段路径与所述第二段路径，得到所述机械臂的规划路径； 所述确定患者头部中心点的头部中心点Pc包括： 使用AABB包围盒算法对所述患者头部进行包围计算，得到对所述患者头部的包围盒； 计算所述包围盒的中心点坐标； 将所述包围盒的中心点坐标视为所述患者头部中心点的所述头部中心点Pc的坐标； 所述预设长度R包括： 其中Xc，Yc，Zc表示所述头部中心点Pc的坐标； Xn，Yn，Zn表示所述包围盒上到所述头部中心点Pc距离最大的包围盒最远点的坐标； 计算所述交点Pm到所述目标磁刺激点Pe的距离d包括： 其中Xm，Ym，Zm表示所述交点Pm的坐标； Xe，Ye，Ze表示所述目标磁刺激点Pe的坐标。

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