北京经纬恒润科技股份有限公司杜胜武获国家专利权
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龙图腾网获悉北京经纬恒润科技股份有限公司申请的专利车辆相对角度的检测方法及装置、电子设备、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114545359B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210157512.3，技术领域涉及：G01S7/48；该发明授权车辆相对角度的检测方法及装置、电子设备、存储介质是由杜胜武;万亮;万国强;薛俊亮设计研发完成，并于2022-02-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本车辆相对角度的检测方法及装置、电子设备、存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种车辆相对角度的检测方法及装置、电子设备、存储介质，所述方法包括：获取安装于牵引车左右两侧的两个三维激光雷达，当前采集到的挂车左右两侧的两个标记物的点云数据；将两个所述标记物中点云数据的数据量较大的标记物，确定为目标标记物；基于所述目标标记物的点云数据，确定当前目标角度信息；其中，所述当前目标角度信息为当前所述牵引车与所述挂车的相对角度相关联的目标角度信息；基于所述当前目标角度信息计算当前所述牵引车与所述挂车的相对角度。
本发明授权车辆相对角度的检测方法及装置、电子设备、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆相对角度的检测方法，其特征在于，包括： 获取安装于牵引车左右两侧的两个三维激光雷达，当前采集到的挂车左右两侧的两个标记物的点云数据； 将两个所述标记物中所述点云数据的数据量较大的所述标记物，确定为目标标记物； 基于所述目标标记物的点云数据，确定当前目标角度信息；其中，所述当前目标角度信息为当前所述牵引车与所述挂车的相对角度相关联的目标角度信息；所述目标角度信息为所述目标标记物上的感兴趣检测点连接所述挂车的铰接中心的直线与目标水平线的角度；所述目标水平线为过所述目标标记物上的感兴趣检测点，且与所述牵引车的对称轴垂直的水平线； 基于所述当前目标角度信息计算当前所述牵引车与所述挂车的相对角度； 其中，所述基于所述当前目标角度信息计算当前所述牵引车与所述挂车的相对角度，包括： 计算所述目标标记物对应的标定目标角度信息与所述当前目标角度信息的差值，得到当前所述牵引车与所述挂车的相对角度；其中，所述目标标记物对应的标定目标角度信息为所述牵引车与所述挂车的相对角度为零时所述目标角度信息。
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