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龙图腾网获悉长沙慧联智能科技有限公司申请的专利车辆视觉定位导航控制方法、装置及计算机设备、介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114646317B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210265668.3，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权车辆视觉定位导航控制方法、装置及计算机设备、介质是由李迅;蒋杰设计研发完成，并于2022-03-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆视觉定位导航控制方法、装置及计算机设备、介质在说明书摘要公布了：本发明一种车辆视觉定位导航控制方法、装置及计算机设备、介质，该方法步骤包括：S01.获取车辆行驶过程中道路环境图像并进行分割，得到道路区域；S02.在车体坐标系下，根据道路区域生成视觉道路指引线；S03.计算视觉道路指引线与车辆行驶方向之间的夹角，得到道路方向与车辆行驶方向之间的偏航角；S04.根据偏航角计算在道路区域中车辆距离道路边界的距离和或车辆距离道路中心线的距离；S04.将计算得到的偏航角、距离作为导航信息提供给车辆以进行导航控制。本发明具有实现方法简单、成本低、定位导航效率与稳定性高，且环境适应性强、适用范围广等优点。

本发明授权车辆视觉定位导航控制方法、装置及计算机设备、介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆视觉定位导航控制方法，其特征在于，步骤包括： S01.获取车辆行驶过程中道路环境图像并进行分割，得到道路区域； S02.在车体坐标系下，根据所述道路区域生成视觉道路指引线； S03.计算所述视觉道路指引线与车辆行驶方向之间的夹角，得到道路方向与车辆行驶方向之间的偏航角； S04.根据所述偏航角计算在所述道路区域中车辆距离道路边界的距离和或车辆距离道路中心线的距离； S05.将计算得到的所述偏航角、所述距离作为导航信息提供给车辆以进行导航控制； 所述步骤S03包括： 以车体坐标系下车辆的车体中心坐标作为圆点，并在所述视觉道路指引线上取三个以上的采样点； 由每两个所述采样点形成一个第一向量，以及以所述车体中心为起点朝车辆前进方向取一个第二向量，分别计算各所述第一向量与所述第二向量之间的夹角； 根据各所述第一向量与所述第二向量之间的夹角，得到所述道路方向与车辆行驶方向之间的偏航角； 步骤S04中，通过在车体中心正前方一定距离取一目标点C构建直线LC，利用直线LC以及所述偏航角计算出左右道路边界点的坐标，进而计算出左右道路边界点距离目标点C的距离，利用左右道路边界点距离目标点C的距离计算出车体中心距离左右道路边界的距离、车体中心离道路中心线的距离。

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