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龙图腾网获悉尚科宁家(中国)科技有限公司申请的专利自移动机器人的重定位方法及自移动机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114675628B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011434398.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权自移动机器人的重定位方法及自移动机器人是由王旭宁;孙斌设计研发完成，并于2020-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本自移动机器人的重定位方法及自移动机器人在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种自移动机器人的重定位方法及自移动机器人，涉及自移动机器人技术领域，该自移动机器人包括激光雷达，该方法包括：在触发重定位时，通过粒子滤波定位算法确定至少两个自移动机器人在地图上的候选位姿；控制自移动机器人动作，以在动作过程中通过激光雷达采集周围的环境信息；若至少两个候选位姿中，仅存在一个候选位姿的周围地图信息与自移动机器人动作后采集的环境信息相匹配，则将该一个候选位姿作为重定位结果。采用本申请可以避免重定位结果错误。

本发明授权自移动机器人的重定位方法及自移动机器人在权利要求书中公布了：1.一种自移动机器人的重定位方法，所述自移动机器人包括激光雷达，其特征在于，所述方法包括： 在触发重定位时，通过粒子滤波定位算法确定至少两个所述自移动机器人在地图上的候选位姿； 控制所述自移动机器人旋转和或移动，以在旋转和或移动过程中通过激光雷达采集周围的环境信息； 若所述至少两个候选位姿中，仅存在一个候选位姿的周围地图信息与所述自移动机器人旋转或移动后采集的环境信息相匹配，则将所述一个候选位姿作为重定位结果； 其中，所述控制所述自移动机器人旋转和或移动，包括：从所述至少两个候选位姿的周围地图信息中确定出区别物体；控制所述自移动机器人向探测所述区别物体的方向旋转移动； 所述通过粒子滤波定位算法获取至少两个候选位姿，包括： 生成多个粒子，所述粒子代表所述自移动机器人在地图上的位姿； 将当前位姿所述激光雷达的观测结果以每一个粒子对应的位姿映射到地图得到激光雷达点云，计算激光雷达点云与地图上的障碍物的匹配程度，作为每个粒子的评分； 若存在至少两个粒子的评分大于预设评分阈值，且所至少两个粒子之间的距离大于预设距离阈值，则将所述至少两个粒子所对应的位姿作为候选位姿。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人尚科宁家(中国)科技有限公司，其通讯地址为：310018 浙江省杭州市经济技术开发区泰美国际大厦1幢2301室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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