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龙图腾网获悉宁波大学申请的专利一种基于5G协作基站增强DOA估计的智能车辆定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114910865B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210430270.0，技术领域涉及：G01S5/06；该发明授权一种基于5G协作基站增强DOA估计的智能车辆定位方法是由徐鹤;金明;田野设计研发完成，并于2022-04-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于5G协作基站增强DOA估计的智能车辆定位方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于5G基站增强DOA估计的智能车辆定位方法，包括利用三个协作5G基站中的大规模均匀线阵接收智能车辆定位信号，考虑阵列未知互耦影响后确定各基站天线阵列下的DOA估计信号形式；计算各阵列观测数据的协方差矩阵，依次通过互耦线性变换抑制、Toeplitz整合和信号子空间相位补偿后，基于子阵划分技术获得增强的DOA估计；基于三协作5G基站获得的DOA估计结果，利用各基站获得的接收信噪比信息和DOA大小对所有DOA进行优选，最后通过优选的DOA基于三角定位法获得智能车辆的位置信息。和已有技术方法相比，本发明方法不仅复杂度低，而且可以提供更高的分辨率、定位精度和定位鲁棒性。

本发明授权一种基于5G协作基站增强DOA估计的智能车辆定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于5G协作基站增强DOA估计的智能车辆定位方法，其特征在于：该方法包括如下步骤： 步骤1：利用三个协作5G协作基站中的大规模均匀线阵接收智能车辆定位信号，确定出各个协作基站的天线阵列下的DOA估计信号形式； 步骤2：计算各个协作基站的天线阵列的观测数据的协方差矩阵，其表达式为：其中，N表示采样时刻数，yit表示第i个基站在第t时刻的阵列输出数据，并将每个协方差矩阵依次通过互耦线性变换抑制、Toeplitz整合以及信号子空间相位补偿，然后基于子阵划分技术获得每个协作5G协作基站的增强的DOA估计结果，具体过程为： 2.1、基于互耦矩阵的对称Toeplitz特性，利用线性变换矩阵来抑制线性阵列之间的互耦影响，所述线性变换矩阵的表达式为：其中，T＝[0M-2P×P,IM-2P,0M-2P×P]，0M-2P×P表示M-2P×P维的全零矩阵，IM-2P表示M-2P×M-2P维单位矩阵，表示由Ai的中间的第行元素组成的矩阵，Pc为包含定位信号功率和互耦系数的对角矩阵，为噪声功率； 2.2、对步骤2.1中得到的进行Toeplitz整合，得到增强的协方差矩阵Ξi，其表达式为：其中，Jm表示转换矩阵，转换矩阵的第m个上对角元素为1，其他元素为0，J-m表示为JmT，且 2.3、对步骤2.2中的增强的协方差矩阵Ξi进行特征值分解，获得信号子空间及其对应的特征值对获得的信号子空间进行相位补偿后得到改进的信号子空间矩阵，其表达式为：其中， 2.4、利用子阵划分技术将步骤2.3中的分为和表示的前行，表示的后行，根据和得到：对Γi进行特征值分解，获得K个特征值 2.5、根据步骤2.4获得的K个特征值得出第k个智能车辆发射的定位信号到达第i个协作基站的DOA估计值为：其中，代表取元素的复角度操作； 步骤3：基于步骤2中获得的三个协作5G协作基站的DOA估计结果，利用各协作基站获得的接收信噪比信息来对所有的DOA估计结果进行优选，得到优选DOA估计结果，最后根据优选DOA估计结果，采用三角定位法获得智能车辆的位置信息。

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