影石创新科技股份有限公司刘宸希获国家专利权
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龙图腾网获悉影石创新科技股份有限公司申请的专利位姿定位方法、装置、计算机设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115035190B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210739950.0，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权位姿定位方法、装置、计算机设备和存储介质是由刘宸希;谭明朗;赖东东;肖龙报设计研发完成，并于2022-06-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本位姿定位方法、装置、计算机设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种位姿定位方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取当前时刻的当前位姿，其中，当前位姿包括当前全局位姿和当前局部位姿，并根据当前位姿以及当前时刻之前的历史时刻的历史位姿，确定具有位移差的位姿集合，进而根据位姿集合，确定当前局部位姿相对当前全局位姿的第一旋转矩阵、第一尺度和第一平移向量，从而根据当前局部位姿、第一旋转矩阵、第一平移向量和第一尺度，确定当前时刻的目标全局位姿。采用本方法能够提高定位精度。
本发明授权位姿定位方法、装置、计算机设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种位姿定位方法，其特征在于，所述方法包括： 获取当前时刻的当前位姿，其中，所述当前位姿包括当前全局位姿和当前局部位姿； 根据所述当前位姿以及所述当前时刻之前的历史时刻的历史位姿，确定具有位移差的位姿集合；所述位姿集合包括历史全局位姿集合、历史局部位姿集合和相对位姿集合；所述相对位姿集合根据所述历史局部位姿集合和所述历史全局位姿集合确定； 根据所述位姿集合，确定所述当前局部位姿相对所述当前全局位姿的目标参数，其中，所述目标参数包括第一旋转矩阵、第一尺度和第一平移向量； 根据所述当前局部位姿、所述第一旋转矩阵、所述第一平移向量和所述第一尺度，确定当前时刻的目标全局位姿； 所述根据所述位姿集合，确定所述当前局部位姿相对所述当前全局位姿的目标参数，包括： 针对所述相对位姿集合中的各旋转向量，确定所述旋转向量与其他的旋转向量之间的差异； 将与其他的旋转向量差异最小的旋转向量作为目标旋转向量； 根据所述目标旋转向量得到所述第一旋转矩阵。
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