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龙图腾网获悉深圳优地科技有限公司申请的专利路径规划方法、装置、无人车及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115097822B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210660943.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权路径规划方法、装置、无人车及存储介质是由刘大志;张炜晨设计研发完成，并于2022-06-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本路径规划方法、装置、无人车及存储介质在说明书摘要公布了：本申请适用于自动驾驶技术领域，提供了路径规划方法、装置、无人车及存储介质。路径规划方法包括：全局规划器根据无人车的出发地和目的地规划路径，以获得初始全局路径；若在环境信息中侦测到需要无人车绕行的障碍物时，则全局规划器动态规划路径以获得子路径，将子路径拼接至初始全局路径以获得更新后的目标全局路径；局部规划器根据目标全局路径和实时获取到的环境信息规划路径，以获得目标局部路径；控制器根据目标局部路径控制无人车绕过障碍物。在本方案中，基于动态规划的思想，只更新车辆前方一小段范围内的全局路径并与后续的全局路径进行拼接，避免了大量的计算。全局路径动态更新，组合局部规划算法，大大提升了无人驾驶车辆的通过性。

本发明授权路径规划方法、装置、无人车及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括： 全局规划器根据无人车的出发地和目的地在预先构建的全局地图中规划路径，以获得初始全局路径； 若在环境信息中侦测到需要所述无人车绕行的障碍物时，则全局规划器动态规划路径以获得子路径，并将所述子路径拼接至所述初始全局路径以获得更新后的目标全局路径；其中，所述子路径为全局规划器用于绕行初始全局路径上的障碍物而生成的路径； 局部规划器根据所述目标全局路径和实时获取到的环境信息规划路径，以获得目标局部路径； 局部规划器发送所述目标局部路径至所述无人车的控制器，使得所述控制器根据所述目标局部路径控制所述无人车绕过障碍物； 其中，全局规划器动态规划路径以获得子路径，并将所述子路径拼接至所述初始全局路径以获得更新后的目标全局路径，包括： 在所述初始全局路径中，选取距离障碍物预设距离的位置点作为临时避障点，其中，所述临时避障点和无人车的当前位置分别位于障碍物的两侧； 全局规划器根据所述当前位置和所述临时避障点规划路径，以获得子路径； 用所述子路径替换在所述初始全局路径中的所述当前位置至所述临时避障点之间的部分路径，以获得更新后的目标全局路径。

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