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龙图腾网获悉昆明理工大学申请的专利一种基于伪谱法的储能式有轨电车速度优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115169012B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210942008.4，技术领域涉及：G06F30/15；该发明授权一种基于伪谱法的储能式有轨电车速度优化方法是由沈世全;刘欢;陈峥;申江卫;王青旺;胡志明;胡后征设计研发完成，并于2022-08-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于伪谱法的储能式有轨电车速度优化方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于伪谱法的储能式有轨电车速度优化方法，包括以下步骤：步骤1：建立储能式有轨电车在城市道路中基于场景的环境模型；步骤2：建立储能式有轨电车的运动学模型；步骤3：储能式有轨电车以行驶过程中的总能耗最小为优化目标，建立模型约束；步骤4：储能式有轨电车通过伪谱法优化牵引力和制动力输出，进一步优化自身的速度轨迹，保证在绿灯相位下高效的通过十字交叉路口，实现行驶过程中的总能耗最小。本发明面向于城市里储能式有轨电车与机动车共用红绿灯的情况，考虑了红绿灯对储能式有轨电车运行状态的影响。优化了储能式有轨电车的速度轨迹和牵引力以及制动力使其在不停车的前提下顺畅通过交叉口，达到降低总能耗的目的。

本发明授权一种基于伪谱法的储能式有轨电车速度优化方法在权利要求书中公布了：1.一种基于伪谱法的储能式有轨电车速度优化方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤1：建立储能式有轨电车在城市道路中基于场景的环境模型； 步骤2：建立储能式有轨电车的运动学模型； 步骤3：储能式有轨电车以行驶过程中的总能耗最小为优化目标，根据出A站台时和到B站台时的状态以及红绿灯的配时信息建立模型约束； 所述的模型约束表示为： 0≤vt≤vmax amin≤at≤amax 0≤Fa≤Famax Fbmin≤Fb≤0 其中，vmax表示储能式有轨电车的最高车速，单位：ms；amin表示储能式有轨电车的最小加速度，单位：ms2；amax表示储能式有轨电车的最大加速度，单位：ms2，Fbmin表示储能式有轨电车的最小制动力，单位：N；Famax表示储能式有轨电车的最大牵引力，单位：N； 为了优化储能式有轨电车通过红绿灯的速度，以及使储能式有轨电车在不停车的情况下通过红绿灯，需要添加红绿灯相位配时对储能式有轨电车速度的约束，具体为： 其中，vlow和vhigh分别表示储能式有轨电车在绿灯相位下通过交叉口的最小和最大速度，单位：ms；vmin表示储能式有轨电车的最低车速，单位：ms；D表示出发点到红绿灯的距离；tg表示当前时刻距下一个绿灯开始的时间；tr表示当前时刻距下一个绿灯结束的时间；红绿灯的周期为T；tf表示终端时刻； 步骤4：储能式有轨电车通过伪谱法优化牵引力和制动力输出，进一步优化自身的速度轨迹，保证在绿灯相位下高效的通过十字交叉路口，实现行驶过程中的总能耗最小，以此完成对储能式有轨电车速度的优化。

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