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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种异构无人机群交互分簇编队及航迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115185302B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211060077.9，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种异构无人机群交互分簇编队及航迹规划方法是由王磊;张书源;刘博文;贾金豆;张潇榕;邢家熙设计研发完成，并于2022-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种异构无人机群交互分簇编队及航迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种异构无人机群交互分簇编队及航迹规划方法，包括包括以下步骤：根据要处理的任务与所述无人机群内各无人机的动力学特性，对所述无人机群分簇，所划分的每个簇同要处理的任务之一对应；对于所划分的每个簇，获取其对应任务的目标位置、已识别的障碍物位置与簇内的各无人机的当前位置；根据所述目标位置、障碍物位置与无人机当前位置，利用引力函数与斥力函数计算各无人机在当前位置受到的引力与斥力，其中根据改进的人工势场函数获取所述引力函数与所述斥力函数；根据各无人机在当前位置受到的引力与斥力的合力驱动各无人机。

本发明授权一种异构无人机群交互分簇编队及航迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种异构无人机群交互分簇编队及航迹规划方法，包括以下步骤： 根据要处理的任务与所述异构无人机群内各无人机的不同功能和动力学特性，对所述异构无人机群分簇，将所述异构无人机群划分为多个簇，所划分的每个簇同要处理的任务之一对应，用于执行一个任务，并且多个无人机簇通过各自执行的任务来协同完成总体任务，所划分的每个簇内的无人机群具有相同的动力学特性和相同的功能； 对于所划分的每个簇，分别获取其对应任务的目标位置、已识别的障碍物位置与该簇内的各无人机的当前位置； 根据所述每个簇各自的任务的目标位置、障碍物位置与该簇内各无人机当前位置，利用基于改进的人工势场函数获取的引力函数与斥力函数计算该簇内各无人机在当前位置分别受到的引力与斥力，其中，所述改进的人工势场函数根据每个簇所对应的任务目标位置与该簇内的无人机当前位置为该簇内的无人机生成引力； 根据各无人机在当前位置受到的引力与斥力形成合力并以此驱动各无人机，从而使每个簇朝向目标位置飞行，完成该簇所分配的目标任务； 所述改进的人工引力势场函数为 其中，X为第i簇机群中单架无人机的当前位置，Xgoal为第i簇机群的目标位置，Xob为第i簇机群所遇到的障碍物位置；katt和krep分别表示引力势场系数和斥力势场系数；UattX和UrepX分别表示引力势场函数和斥力势场函数；ρX,Xgoal＝||X-Xgoal||为所述单架无人机与目标位置的相对距离，ρX,Xob＝||X-Xob||为所述单架无人机与障碍物位置的相对距离；ρ0为障碍物的最大作用范围；t为调节因数，是一个可变化的正常数。

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