中国第一汽车股份有限公司高延熹获国家专利权
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龙图腾网获悉中国第一汽车股份有限公司申请的专利车辆横摆角预测方法、装置及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115257782B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211062092.7，技术领域涉及：B60W40/112；该发明授权车辆横摆角预测方法、装置及计算机可读存储介质是由高延熹;顾原;庞竹吟;陈博;吕颖;韩佳琪;王艺蒙设计研发完成，并于2022-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本车辆横摆角预测方法、装置及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车辆横摆角预测方法、装置及计算机可读存储介质。其中，该方法包括：基于目标车辆的车辆质心行驶速度和偏航角度传感数据，确定目标车辆的当前时刻车辆横摆角；确定目标车辆车轮的转弯半径和轮胎侧偏角；基于目标车辆车轮在车轮行驶方向上的等效速度，转弯半径以及轮胎侧偏角，确定车轮在车辆行驶方向上的实际速度；基于目标车辆的车轮的实际速度，确定车轮的车辆横摆角加权角速度；基于当前时刻车辆横摆角和车轮的车辆横摆角加权角速度，确定目标车辆在预定预测时刻时的目标车辆横摆角。本发明解决了针对车辆横摆角估算不准确的技术问题。
本发明授权车辆横摆角预测方法、装置及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆横摆角预测方法，其特征在于，包括： 基于目标车辆的车辆质心行驶速度和偏航角度传感数据，确定所述目标车辆的当前时刻车辆横摆角； 确定所述目标车辆车轮的转弯半径和轮胎侧偏角； 基于所述目标车辆车轮在车轮行驶方向上的等效速度，所述转弯半径以及所述轮胎侧偏角，确定车轮在车辆行驶方向上的实际速度； 基于所述目标车辆的车轮的所述实际速度，确定车轮的车辆横摆角加权角速度； 基于所述当前时刻车辆横摆角和所述车轮的车辆横摆角加权角速度，确定所述目标车辆在预定预测时刻时的目标车辆横摆角； 其中，所述基于所述当前时刻车辆横摆角和所述车轮的车辆横摆角加权角速度，确定所述目标车辆在预定预测时刻时的目标车辆横摆角，包括： 其中，ψK+1为预定预测时刻时的目标车辆横摆角，ψK为当前时刻车辆横摆角，为当前时刻车辆横摆角加权角速度，为当前时刻车辆横摆角加权角加速度，T为当前时刻到预定预测时刻的时长。
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