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龙图腾网获悉闪耀现实(无锡)科技有限公司申请的专利用于标定惯性测量单元的方法、装置和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115265598B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210887659.8，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权用于标定惯性测量单元的方法、装置和系统是由杨硕;吕宪伟设计研发完成，并于2022-07-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于标定惯性测量单元的方法、装置和系统在说明书摘要公布了：本公开实施例公开了一种用于标定惯性测量单元的方法、装置和系统，其中，该方法包括：在机械臂从初始位置按照预设运动轨迹运动至终止位置的过程中，获取利用机械臂上的双目相机对标定板采集的图像对序列，确定双目相机的参数数据；将第一待测惯性测量单元和第二待测惯性测量单元分别固定在机械臂上，并控制机械臂按照之前的运动方式进行运动，在机械臂运动过程中，分别获取第一待测惯性测量单元采集的第一惯性数据序列，以及第二待测惯性测量单元采集的第二惯性数据序列；基于参数数据、第一惯性数据序列和第二惯性数据序列，分别对第一待测惯性测量单元和第二待测惯性测量单元进行标定。本公开实施例可以提升对多个IMU进行标定时的标定效率。

本发明授权用于标定惯性测量单元的方法、装置和系统在权利要求书中公布了：1.一种用于标定惯性测量单元的方法，包括： 在机械臂从初始位置按照预设运动轨迹运动至终止位置的过程中，获取利用所述机械臂上的双目相机对标定板采集的图像对序列； 基于所述图像对序列，确定所述双目相机的参数数据，其中，所述参数数据包括：双目相机各自的内参，以及所述双目相机的外参； 将第一待测惯性测量单元固定在所述机械臂上，在所述机械臂从所述初始位置按照所述预设运动轨迹运动至所述终止位置的过程中，获取所述第一待测惯性测量单元采集的第一惯性数据序列； 基于所述参数数据以及所述第一惯性数据序列，对所述第一待测惯性测量单元进行标定； 将第二待测惯性测量单元固定在所述机械臂上，在所述机械臂从所述初始位置按照所述预设运动轨迹运动至所述终止位置的过程中，获取所述第二待测惯性测量单元采集的第二惯性数据序列； 基于所述参数数据以及所述第二惯性数据序列，对所述第二待测惯性测量单元进行标定； 其中，标定过程包括：获取所述双目相机与所述待测惯性测量单元之间初始旋转，以及所述待测惯性测量单元的加速度计偏置的初始值及与陀螺仪偏置的初始值；对角点重投影误差、所述待测惯性测量单元的加速度计与陀螺仪测量误差、偏置随机游走噪声进行优化。

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