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龙图腾网获悉北京计算机技术及应用研究所申请的专利一种移动立体收集存储设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115351814B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210957124.3，技术领域涉及：B25J15/08；该发明授权一种移动立体收集存储设备是由张凌云;宋艳礼设计研发完成，并于2022-08-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种移动立体收集存储设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种移动立体收集存储设备，包括：视觉识别子系统、端拾器收集子系统、存储子系统、运输子系统和控制子系统；视觉识别子系统、端拾器收集子系统、存储子系统和控制子系统均搭载于运输子系统上；视觉识别子系统用于在控制子系统的控制下，实时采集待收集目标的三维图像、计算待收集目标的体积包络尺寸，并确定抓取点的坐标；控制子系统用于控制端拾器收集子系统的拾取端移动至抓取点的坐标位置，并拾取待收集目标至存储子系统的指定位置；运输子系统用于在控制子系统的控制下，将待收集目标输送至指定地点。本发明可对大范围内的特定目标进行快速、自动化收集，减少工作强度，提高工作效率。

本发明授权一种移动立体收集存储设备在权利要求书中公布了：1.一种移动立体收集存储设备，其特征在于，用于对大范围内的特定目标进行自动化收集，包括：视觉识别子系统、端拾器收集子系统、存储子系统、运输子系统和控制子系统；所述视觉识别子系统、所述端拾器收集子系统、所述存储子系统和所述控制子系统均搭载于所述运输子系统上； 所述视觉识别子系统用于在所述控制子系统的控制下，实时采集待收集目标的三维图像、计算待收集目标的体积包络尺寸，并确定抓取点的坐标；所述视觉识别子系统包括：视觉采集装置和第一移动支架，所述视觉采集装置安装在所述第一移动支架的移动端，其采用3D相机或由距离传感器和2D视觉相机组成，并嵌入有视觉工控机和视觉软件； 所述第一移动支架在所述控制子系统的控制下，带动所述视觉采集装置移动至待收集目标的上方； 所述视觉采集装置用于采集待收集目标的点云图像，为其构建立体三维模型，根据所述三维模型计算待收集目标的体积包络尺寸，并对待收集目标的形状、体积包络尺寸和位置进行分析，确定待收集目标的抓取点及抓取点的坐标； 所述控制子系统用于控制所述端拾器收集子系统的拾取端移动至所述抓取点的坐标位置，并拾取待收集目标至所述存储子系统的指定位置； 所述运输子系统用于在所述控制子系统的控制下，将待收集目标输送至指定地点； 所述控制子系统还用于预先设置所述存储子系统内部的坐标原点和存储容积，根据所述存储子系统内部存储容积和待收集目标的体积包络尺寸，计算出待收集目标可在所述存储子系统内存放的数量，并以坐标原点和上轮目标的存放坐标点作为参照点，计算当前待收集目标的存放坐标点位置； 所述存储子系统内部具有多个目标存储区；每个所述目标存储区底面均安装有第二重量传感器；所述控制子系统用于根据各个所述第二重量传感器所采集的重量信号，计算各个所述目标存储区存放的目标重量和阈值之间的差值，并在差值达到预设范围时，判定为当前目标存储区已满，控制所述端拾器收集子系统将拾取到的目标放置于其他未满的目标存储区中。

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