华为技术有限公司白东峰获国家专利权
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龙图腾网获悉华为技术有限公司申请的专利一种车道线的检测方法及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115375956B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110552169.8，技术领域涉及：G06V10/774；该发明授权一种车道线的检测方法及相关装置是由白东峰;曹彤彤;刘冰冰设计研发完成，并于2021-05-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种车道线的检测方法及相关装置在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种车道线的检测方法及相关装置，用于有效抑制车道线特征点的噪声，从而提高车道线检测的精确度。具体包括：该车道线的检测装置获取车辆行驶过程中的初始车道线特征点和道路结构先验信息；然后在该车道线的检测装置根据道路先验判决规则确定所述道路结构先验信息有效且所述初始车道线特征点与所述道路结构先验信息的相关性达到预设阈值时，将所述初始车道线特征点转化为道路边缘坐标系下的第一车道线特征点；再将所述第一车道线特征点输入高斯混合模型得到第二车道线特征点，所述高斯混合模型用于对所述第一车道线特征点进行分类和去噪；最终根据所述第二车道线特征点输出最终车道线。
本发明授权一种车道线的检测方法及相关装置在权利要求书中公布了：1.一种车道线的检测方法，其特征在于，包括： 根据激光感知技术获取道路结构先验信息和初始车道线特征点； 在根据道路先验判决规则确定所述初始车道线特征点与所述道路结构先验信息的相关性达到预设阈值时，将所述初始车道线特征点转化为道路边缘坐标系下的第一车道线特征点；所述道路先验判决规则包括：道路结构的曲线的端点位置符合预设条件，所述预设条件为道路感知曲线的起始点与车体坐标系的纵向起点的距离小于第二预设值，所述道路感知曲线的结束点与所述车体坐标系统的纵向起点的距离大于第三预设值，所述第二预设值小于所述第三预设值； 将所述第一车道线特征点输入高斯混合模型得到第二车道线特征点，所述高斯混合模型用于对所述第一车道线特征点进行分类和去噪； 根据所述第二车道线特征点输出最终车道线。
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