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龙图腾网获悉深圳市朗驰欣创科技股份有限公司申请的专利一种适应环境变化的巡检机器人长时SLAM方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115435797B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210847871.1，技术领域涉及：G01C21/32；该发明授权一种适应环境变化的巡检机器人长时SLAM方法及系统是由鲜开义;王安涛;查盛;徐劲莉;杨利萍设计研发完成，并于2022-07-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适应环境变化的巡检机器人长时SLAM方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种适应环境变化的巡检机器人长时SLAM方法及系统，所述方法包括以下步骤：S1：输入采集的当前帧激光数据，将所述当前帧激光数据与临时子地图序列和全局地图进行匹配；S2：输出匹配成功的当前帧激光数据的定位位置和或点云，判断所述当前帧激光数据能否插入所述临时子地图序列，如果能，则对所述临时子地图序列更新；S3：根据更新后的临时子地图序列，判断所述当前帧激光数据能否更新所述全局地图，若能，则对全局地图进行更新。本申请利用更新过的临时子地图对全局地图进行缓慢更新，保持地图和环境的一致性与准确性，同时对全局地图进行定期备份，并采用地图载入策略载入地图，提高了巡检机器人的在外生存能力以及巡检效率。

本发明授权一种适应环境变化的巡检机器人长时SLAM方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种适应环境变化的巡检机器人长时SLAM方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： S1：输入采集的当前帧激光数据，将所述当前帧激光数据与临时子地图序列和全局地图进行匹配；所述临时子地图序列包括若干临时子地图； S2：输出匹配成功的当前帧激光数据的定位位置和或点云，判断所述当前帧激光数据能否插入所述临时子地图序列，如果能，则将所述当前帧激光数据插入所述临时子地图序列，对所述临时子地图序列更新； S3：根据更新后的临时子地图序列，判断所述当前帧激光数据能否更新所述全局地图，若能，则对全局地图进行更新； 其中，判断所述当前帧激光数据能否插入所述临时子地图序列包括： 将所述当前帧激光数据与所述临时子地图序列进行配准，若配准得分大于第一预设阈值，则比较当前帧激光数据与最近一次插入临时子地图的间隔时间内机器人的移动距离； 若所述移动距离大于第二预设阈值，将当前帧激光数据作为一临时子地图插入所述临时子地图序列。

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