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龙图腾网获悉中北大学;太原青禾之道科技有限公司申请的专利一种基于多目标追踪的生猪健康状态判断方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115471491B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211213572.9，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种基于多目标追踪的生猪健康状态判断方法及相关设备是由蔡文涛;李子圣;韩建宁;廉亚霖;杨宇超;杨凯;周泓宇;秦超;毕效乾;陈旭设计研发完成，并于2022-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多目标追踪的生猪健康状态判断方法及相关设备在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于多目标追踪的生猪健康状态判断方法及相关设备，所述方法包括：将采集到的有关待检测生猪的视频数据拆分为预设时长的视频序列后，进行预处理操作；将预处理后的视频序列输入到预先训练后逐的目帧标的检数测据模关型联中操；作，将得根到据输的检出测的数每据一输帧入检到测数De据ep中SO帧RT编号追、踪待模检型测后生进行猪ID号和对应ID号待检测生猪的位置信息，计算每一个待检测生猪的五类运动指标后组成五个第一数据矩阵；对第一数据矩阵进行降维处理后，将得到的第二数据矩阵输入到异常检测模型中，输出待检测生猪的异常健康状态，从而利用多目标追踪技术获取的五类运动指标等生猪运动信息，实现对于生猪异常健康进行检测。

本发明授权一种基于多目标追踪的生猪健康状态判断方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种基于多目标追踪的生猪健康状态判断方法，其特征在于，所述基于多目标追踪的生猪健康状态判断方法包括以下步骤： 将采集到的有关待检测生猪的视频数据拆分为预设时长的视频序列，并利用中值滤波算法和视频掩模操作对所述视频序列进行预处理； 将预处理后的视频序列输入到预先训练后的目标检测模型中，输出检测数据；其中，所述检测数据包括：物体种类、物体位置和置信度数据； 将所述检测数据输入到DeepSORT追踪模型中，利用所述DeepSORT追踪模型中卡尔曼滤波器、表观特征提取模型和匈牙利匹配算法进行逐帧的数据关联操作，输出每一帧检测数据中帧编号、待检测生猪ID号和对应ID号待检测生猪的位置信息； 根据所述帧编号、所述待检测生猪ID号和所述对应ID号待检测生猪的位置信息，计算每一个待检测生猪的五类运动指标，并利用所述运动指标组成五个第一数据矩阵；其中，所述运动指标包括：运动距离、运动最大速度、运动最大加速度、运动平均速度和运动平均加速度； 利用主成分分析方法对所述第一数据矩阵进行降维处理，组成第二数据矩阵，并将所述第二数据矩阵输入到异常检测模型中，输出待检测生猪的异常健康状态； 所述将所述检测数据输入到DeepSORT追踪模型中，利用所述DeepSORT追踪模型中卡尔曼滤波器、表观特征提取模型和匈牙利匹配算法进行逐帧的数据关联操作，输出每一帧检测数据中帧编号、待检测生猪ID号和对应ID号待检测生猪的位置信息的步骤具体包括： 对初始帧检测数据创建对应的追踪框，将卡尔曼滤波器的运动变量初始化，利用所述卡尔曼滤波器预测下一帧检测数据的追踪框后，计算下一帧检测数据的目标检测框和下一帧检测数据的追踪框的马氏距离； 将所述目标检测框中RGB图像输入到预先训练的表观特征提取模型中，计算余弦距离，根据所述余弦距离、所述马氏距离和预设门限矩阵阈值计算出代价矩阵； 将所述代价矩阵输入到匈牙利算法中，对上一帧卡尔曼滤波器预测的追踪框和下一帧的目标检测框进行匹配，得到匹配成功的第一追踪框、匹配失败的第一检测框和匹配失败的第二追踪框； 将匹配成功的第一追踪框的位置信息输入到卡尔曼滤波器中，分别计算匹配失败的第一检测框和匹配失败的第二追踪框的IOU阈值，并利用匈牙利算法进行匹配，得到匹配成功的第三追踪框、匹配失败的第二检测框和匹配失败的第四追踪框； 分别对匹配成功的第三追踪框、匹配失败的第二检测框和匹配失败的第四追踪框进行相应地处理； 利用卡尔曼滤波器更新均值和协方差矩阵，并判断追踪器的状态是否为确定态后，输出每一帧检测数据中帧编号、待检测生猪ID号和对应ID号待检测生猪的位置信息； 所述分别对匹配成功的第三追踪框、匹配失败的第二检测框和匹配失败的第四追踪框进行相应地处理的步骤具体包括： 将匹配成功的第三追踪框的位置信息输入到所述卡尔曼滤波器中，对匹配失败的第二检测框新增追踪框； 若所述第四追踪框未与其他任何帧检测数据的目标检测框匹配成功，则所述第四追踪框进入不确定态； 若所述第四追踪框在连续三帧检测数据内均分别未与当前检测框匹配到且超过最大等待时间，则删除所述第四追踪框； 若所述所述第四追踪框与其他任何帧检测数据的目标检测框匹配成功过，则所述第四追踪框进入确定态； 所述利用卡尔曼滤波器更新均值和协方差矩阵，并判断追踪器的状态是否为确定态后，输出每一帧检测数据中帧编号、待检测生猪ID号和对应ID号待检测生猪的位置信息的步骤具体包括： 根据匹配成功的第一追踪框的位置信息和匹配成功的第三追踪框的位置信息更新均值和协方差矩阵； 进入不确定态的第四追踪框在连续三帧检测数据内与新增的追踪框匹配到，则不确定态的第四追踪框转变为确定态； 直至对所有检测数据进行关联操作完毕，输出每一帧检测数据中帧编号、待检测生猪ID号和对应ID号待检测生猪的位置信息，并以包含按行组织的文本形式保存。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中北大学;太原青禾之道科技有限公司，其通讯地址为：030000 山西省太原市学院路3号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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